Cubieboard2(四) 系统构建 —— 基于 mainline

news2024/9/21 22:47:22

文章目录

    • 1 环境准备
      • 1.1 编译环境准备
      • 1.2 主线源码准备
        • 1.2.1 linux 源码
        • 1.2.2 U-Boot 源码
        • 1.2.3 启动文件 boot.scr
        • 1.2.4 根文件系统 rootfs
    • 2 内核编译
      • 2.1 添加 tenda aic8800 驱动(可选)
      • 2.2 编译 linux 内核
    • 3 U-Boot 编译
    • 4 分区与烧录
      • 4.1 sdcard 分区
      • 4.2 烧录 SPL
      • 4.3 烧录第 1 分区
      • 4.3 烧录第 2 分区
    • 附录:基于 AIC8800 的 Tenda U2 V5 USB WIFI

1 环境准备

1.1 编译环境准备

  • 1)配置编译环境的几大要素:

    • (1)OS 平台选择基于微软的 WSL(Windows Subsystem for Linux)的 Ubuntu 22.04(见其它文章);
    • (2)读卡器+内存卡识别采用 usbipd(见其它文章);
    • (3)交叉编译工具链采用 arm-linux-gnueabihf-gcc;
  • 2)WSL 和 usbipd 见其它文章,这里仅记录交叉编译工具链的配置:

# 安装其它工具库
apt-get install build-essential libncurses5-dev u-boot-tools qemu-user-static \
                debootstrap git binfmt-support libusb-1.0-0-dev pkg-config

# (1)卸载原来的工具链
apt-get remove gcc-arm-linux-gnueabi*

# (2)下载工具链(可任选一个下载)
wget https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/4.9-2017.01/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
wget https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/5.5-2017.10/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
wget https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.5-2018.12/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
wget https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/arm-linux-gnueabihf/gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz
# (3)解压
mkdir /usr/local/arm
tar -xvf gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz -C /usr/local/arm
tar -xvf gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz -C /usr/local/arm
tar -xvf gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz -C /usr/local/arm
tar -xvf gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf.tar.xz -C /usr/local/arm
# (4)配置环境变量,在 /root/.bashrc 文件中添加:
#export PATH=$PATH:gcc-linaro-4.9.4-2017.01-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
#export PATH=$PATH:gcc-linaro-5.5.0-2017.10-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
#export PATH=$PATH:gcc-linaro-6.5.0-2018.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
export PATH=$PATH:gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin
# (5)使工具链的环境变量生效
cd && source ~/.bashrc

# (6)测试
arm-linux-gnueabihf-gcc -v
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=arm-linux-gnueabihf-gcc
......
gcc version 7.5.0 (Linaro GCC 7.5-2019.12)

# 情况说明:
1. 上面分别列出了 gcc 的 4.9、5.5、6.5、7.5 版本,根据自己要编译的源码选择对应的版本,
   比如 linux-sunxi 基于 linux-3.4 所以要选择 gcc 4.9 版本,而这里我们要编译 linux 的
   主线版本,所以选择 gcc 的最新版本 7.5
2. 通过修改 .bashrc 切换 gcc 版本时可能会遇到不生效的情况。原因是 $PATH 的内容会被继
   承,我们可以通过将 /usr/local/arm 下的旧 gcc 换个名字,然后重启下系统解决。   
  • 3)配置结果:
[root@Chris] [2024-09-13 14:44:07] # [~] :
-> cat /etc/os-release
PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.4 LTS"
NAME="Ubuntu"
VERSION_ID="22.04"
VERSION="22.04.4 LTS (Jammy Jellyfish)"
......

[root@Chris] [2024-09-13 14:44:16] # [~] :
-> lsusb
Bus 002 Device 002: ID 067b:2731 Prolific Technology, Inc. USB SD Card Reader

[root@Chris] [2024-09-13 14:44:19] # [~] :
-> lsblk
NAME   MAJ:MIN RM   SIZE RO TYPE MOUNTPOINTS
......
sdd      8:48   1  29.1G  0 disk
├─sdd1   8:49   1    64M  0 part
└─sdd2   8:50   1  29.1G  0 part

[root@Chris] [2024-09-13 14:44:20] # [~] :
-> arm-linux-gnueabihf-gcc -v
Using built-in specs.
COLLECT_GCC=arm-linux-gnueabihf-gcc
......
gcc version 7.5.0 (Linaro GCC 7.5-2019.12)

1.2 主线源码准备

源码可以从其官方网站下载压缩包,但是我更推荐通过 git 仓库下载。原因有两个:
一个是方便切换源码版本;另外就是方便随时查看修改内、还原错误修改。

1.2.1 linux 源码
  • 1)linux 源码:3 个仓库任选其一
# linux 源码仓库在 gitlab、github 上由 Linus Torvalds 维护
git clone https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git
git clone https://github.com/torvalds/linux.git

# 由于 github 连接不稳定等原因,我们可以通过其它方式获取源码 —— 由 Gitee 官方
# 提供的 Linux 源码的镜像仓库,每天同步一次。
git clone https://gitee.com/mirrors/Linux.git


# 由于这次编译主要是为了支持 Tenda 的 aic8800 无线网卡,其支持的内核版本为 V3.10-V6.2,
# 目前(2024.9.13)最新的 v6.1 版本为 v6.1-rc8,所以这里选择 v6.1-rc8 版本。

# 查看内核版本分支
git branch -a       # 查看所有分支
git fetch --tags    # 获取最新标签
git tag | grep v6   # 查看并筛选标签名
# 根据标签创建分支
git checkout tags/v6.1-rc8

# 已经做了修改,又需要在内核源码分支间切换时,可以使用 git stash,如:
# git stash [save "message"]    # 将未提交的更改保存到暂存区,并指定名称为 message(可省略)
# git stash pop                 # 恢复暂存区的更改
1.2.2 U-Boot 源码
  • 1)u-boot 源码:2 个仓库任选其一
# 同理,u-boot 源码也提供两个仓库地址,任选一个即可
# github 仓库
git clone https://github.com/u-boot/u-boot.git
# gitee 镜像仓库
git clone https://gitee.com/mirrors/u-boot.git
1.2.3 启动文件 boot.scr
  • 1)新建 boot.cmd 文件,并输入以下内容:
setenv stdout serial,hdmi
setenv stderr serial,hdmi
fatload mmc 0 0x46000000 uImage
fatload mmc 0 0x49000000 sun7i-a20-cubieboard2.dtb
setenv bootargs console=ttyS0,115200 rw [earlyprintk] root=/dev/mmcblk0p2 rootwait panic=10 ${extra}
bootm 0x46000000 - 0x49000000
  • 2)在上述内容的设置 bootargs 时,没有添加 rw,会导致 “Read-only file system” 的错误。
  • 3)编译出 boot.scr:
mkimage -C none -A arm -T script -d boot.cmd boot.scr
1.2.4 根文件系统 rootfs

这里我们使用 debootstrap 制作从镜像网站下载的根文件系统包。

  • 1)生成 rootfs:
## man debootstrap :
 # --no-check-gpg :Disables checking gpg signatures of retrieved Release files.
 #
 # 从 man 的示例 “debootstrap stretch ./stretch-chroot http://deb.debian.org/debian” 可知:
 # 这里允许自定义下载源,官方的地址已经不支持 wheezy 版本,这里通过指定阿里源来指定 debian 版本为 fullseye 或 bookworm
 # 
debootstrap --foreign --no-check-gpg --arch armhf bookworm . http://mirrors.aliyun.com/debian/
debootstrap --foreign --no-check-gpg --arch armhf bullseye . http://mirrors.aliyun.com/debian/

# 如果要制作 ubuntu 根文件系统,则需要指定 ubuntu 的源
debootstrap --foreign --no-check-gpg --arch armhf noble . https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/
debootstrap --foreign --no-check-gpg --arch armhf jammy . https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/

cp /usr/bin/qemu-arm-static usr/bin/
LC_ALL=C LANGUAGE=C LANG=C chroot . /debootstrap/debootstrap --second-stage

至此,所有的环境我们准备就绪,使用 tree 命令查看一下:

2 内核编译

2.1 添加 tenda aic8800 驱动(可选)

linux-sunxi 基于 linux-3.4 内核修改,而 Tenda U2 V5.0(基于 aic8800 芯片)支持的 linux 内核版本为 V3.10-V6.2。
尝试在升级内核后的 Cubieboard2 上安装 .deb 驱动包,但报错 linux-headers 问题以及 Invalid module format 问题,因此选择直接编译到内核中。

# 复制内核源码(来自其驱动的 deb 包解压)
cp ~/aic8800/drivers/aic8800/ -r drivers/net/wireless/

# 打开 drivers/net/wireless/Makefile 文件,添加:
obj-$(CONFIG_AIC_WLAN_SUPPORT) += aic8800/

# 打开 drivers/net/wireless/Kconfig 文件,添加:
source "drivers/net/wireless/aic8800/Kconfig"
  • 查看修改结果:

2.2 编译 linux 内核

  • 1)以 sunxi_defconfig 为基础,生成 .config 配置文件:
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- sunxi_defconfig

......
#
# configuration written to .config
#
在 arch/arm/configs/ 目录下有许多开发板的预定义配置文件,这里我们选择 Allwinner Cubieboard2 的 sunxi_defconfig
  • 2)编译菜单项配置(这是一个需要不断调试的枯燥工作):
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig

输入上述命令后,会弹出编译菜单项的窗口,根据自己的需求修改。我这里需要无线网卡 AIC8800、USB 大容量设备(用来接 USB 转 SSD)等。
*,表示该驱动将作为内核的一部分被编译进内核映像中,键入 “Y” 生效;M,则表示该驱动将作为一个独立的模块编译,并且可以在需要时通过 insmod 或 modprobe 加载,键入 “M” 生效;键入 “N” 表示不选中。

第一级
第二级第三级第四级第五级
说明
Enable loadable module support
Networking supportWirelesscfg80211 - wireless configuration APIGeneric IEEE 802.11 Networking Stack (mac80211)
Device DriversSerial ATA and Parallel ATA driversAllwinner sunxi AHCI SATA supportSATA,默认已选中
Device DriversNetwork device supportUniversal TUN/TAP device driver supportTun/Tap
Device DriversNetwork device supportWireless LANAIC wireless SupportAIC8800 wlan Support
AIC8800 Load Firmware Support
USB 无线网卡
Device DriversNetwork device supportWireless LANRalink devicesUSB 无线网卡
Device DriversInput device supportKeyboards (NEW)sunxi IR support (NEW)红外线,未支持
Device DriversGPIO SupportGPIO Support for sunxi platformGPIO
Device DriversMultimedia supportVideo capture adaptersV4L USB devicesUSB Video Class (UVC)多媒体,摄像头
Device DriversGraphics supportFrame buffer devicesSupport for frame buffer devicesSimple framebuffer support
Device DriversGraphics supportConsole display driver supportFramebuffer Console support
Device DriversUSB supportUSB Mass Storage support勾选其所有展开的菜单项(16)USB 转 stat、USB 读卡器等支持
Device DriversUSB supportUSB Serial Converter supportUSB Prolific 2303 Single Port Serial DriverUSB 转串口
Kernel hackingKernel debugging
Kernel hackingarm DebuggingKernel low-level debugging functionsKernel low-level debugging portKernel low-level debugging messages via sunxi UART0
Kernel hackingarm DebuggingEarly printk
  • 3)开始编译(i7-9750 12 核心花费 5 分钟):
make -j$(nproc) ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage dtbs
......
  OBJCOPY arch/arm/boot/zImage
  Kernel: arch/arm/boot/zImage is ready

# 把 zImage 转换为 uImage 
cd ~/mainline/linux
mkimage -A arm -O linux -T kernel -C none -a 0x46000000 -e 0x46000000 -n "Linux kernel uImage" -d arch/arm/boot/zImage ../uImage
  • 4)复制 dtc(编译与反编译设备树文件)到 /usr/bin 目录备用:
cp ./scripts/dtc/dtc /usr/bin

3 U-Boot 编译

  • 1)查看 Cubieboard2 配置文件:

  • 2)编译生成 u-boot-sunxi-with-spl.bin 文件:
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- Cubieboard2_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

......
  OBJCOPY spl/u-boot-spl-nodtb.bin
  COPY    spl/u-boot-spl.bin
  SYM     spl/u-boot-spl.sym
  MKIMAGE spl/sunxi-spl.bin
  MKIMAGE u-boot.img
  COPY    u-boot.dtb
  MKIMAGE u-boot-dtb.img
  BINMAN  .binman_stamp
  OFCHK   .config

4 分区与烧录

4.1 sdcard 分区

  • 1)读卡器插入主机后,查看:
[root@Chris] [2024-09-13 18:00:33] # [~] :
-> lsblk
NAME   MAJ:MIN RM   SIZE RO TYPE MOUNTPOINTS
.....
sdd      8:48   1  29.1G  0 disk
└─sdd1   8:49   1  29.1G  0 part
  • 2)创建 DOS 分区表:

  • 3)创建 2 个分区:

  • 4)格式化:
mkfs.vfat ${card}1
mkfs.ext4 ${card}2

4.2 烧录 SPL

  • 1)SPL(Second Program Loader,可以认为是 uboot 的 bootloader,用来加载完整 uboot 到 SDRAM 中)烧录:
dd if=u-boot-sunxi-with-spl.bin of=$card bs=1024 seek=8
sync

4.3 烧录第 1 分区

  • 2)烧录镜像、dtb、启动文件 boot.scr 到 sdcard 的第一分区中:
cd ~/mainline/
mkdir /mnt/h

# 挂载分区 1
mount ${card}1                /mnt/h
cp linux/arch/arm/boot/dts/sun7i-a20-cubieboard2.dtb /mnt/h
cp linux/arch/arm/boot/zImage /mnt/h
cp boot.scr                   /mnt/h

# 卸载分区 1
sync && sudo umount /mnt/h

外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传

4.3 烧录第 2 分区

第二分区主要烧录根文件系统 rootfs。

  • 1)配置根文件系统 rootfs:
cd ~/rootfs/chroot-armhf-bullseye/
chroot . passwd

echo "Cubieboard2"            > etc/hostname && cat etc/hostname
echo "127.0.0.1 Cubieboard2" >> etc/hosts && cat etc/hosts

# 安装内核驱动模块
cd ~/mainline/linux
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH=~/rootfs/chroot-armhf-bullseye/ modules modules_install

cd ~/rootfs/chroot-armhf-bullseye/

# 初始化 inittab 文件
echo T0:2345:respawn:/sbin/getty -L ttyS0 115200 vt100 >> etc/inittab && cat etc/inittab

# 挂载 SSD
chroot . mkdir /data
echo UUID=8612ea26-f6a4-4b2e-b9bc-775a662b0dea /data ext2 defaults,noatime,nofail 0 0 >> etc/fstab

# 初始化 sources.list 文件
# vi etc/apt/sources.list

chroot . apt-get update
chroot . apt-get upgrade
chroot . apt-get install openssh-server locales wireless-tools wpasupplicant vim lrzsz net-tools ntpdate
echo "*/60 * * * * /usr/sbin/ntpdate ntp.sjtu.edu.cn" >> /var/spool/cron/crontabs/root

echo "export LC_ALL=\"zh_CN.UTF-8\""
echo "en_US.UTF-8 UTF-8" > etc/locale.gen
echo "zh_CN.UTF-8 UTF-8" >> etc/locale.gen
chroot . locale-gen



# 备份 rootfs。
cd ../ && tar -czvf chroot-armhf-bullseye-`date +%Y%m%d_%H%M%S`.tar.gz chroot-armhf-bullseye/
  • 2)烧录到第 2 分区:
# 挂载分区 2
mount ${card}2 /mnt/h
# 烧录 rootfs
mv ~/rootfs/chroot-armhf-bullseye/* /mnt/h/
# 卸载分区 2
sync && umount /mnt/h

附录:基于 AIC8800 的 Tenda U2 V5 USB WIFI

  • 参考:

    • 驱动编译:https://cloud-atlas.readthedocs.io/zh-cn/latest/linux/ubuntu_linux/network/ubuntu_aic8800.html
    • 内核驱动移植:https://www.cnblogs.com/weidongshan/articles/18367372
    • AIC8800D Wi-Fi6/BT5.0 SoC USB移植手册:https://bbs.16rd.com/thread-586140-1-1.html
    • RK3568 Debian AIC8800移植:https://blog.csdn.net/zyaaaac/article/details/133947137
    • A20网络机顶盒移植4.5内核+U-Boot+rootfs:https://www.csdndocs.com/article/7504314
  • 1)添加驱动程序:以基于 aic8800 的 USB WIFI 为例

    • (1)将内核文件复制到 drivers/net/wireless 目录下

    • (2)修改 drivers/net/wireless/Kconfig 文件,添加下面一行内容:

    source "drivers/net/wireless/aic8800/Kconfig"
    
    • (3)修改 drivers/net/wireless/Makefile 文件,添加下面一行内容:
    obj-$(CONFIG_AIC_WLAN_SUPPORT) += aic8800/
    
    • (4)通过 make menuconfig 修改配置文件时,进行如下选择:
    Device Drivers  --->
        [*] Network device support  --->
            [*]   Wireless LAN  --->
                [*]   AIC wireless Support
                <M>     AIC8800 wlan Support
                <M>     AIC8800 bluetooth Support (UART)
    
  • 2)Linux 内核编译参考:

    # 安装工具链
    apt-get install build-essential bc bison flex libncurses5-dev libssl-dev \
        gcc-arm-linux-gnueabihf arm-linux-gnueabihf-g++
    
    # 下载内核
    git clone -b v5.4 https://github.com/torvalds/linux.git
    cd linux
    
    # 生成默认的内核配置文件
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- defconfig  
    # 启动一个基于文本的交互式菜单,允许用户手动配置内核
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig 
    
    # 主要用于在现有配置基础上进行增量更新,以适应新的内核版本或更新的默认配置
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- olddefconfig
    # 编译内核镜像
    make -j$(nproc) ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- uImage modules
    # 仅编译内核驱动
    make -j$(nproc) ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- M=drivers/net/wireless/aic8800 modules
    
    # 清理
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- clean
    
    
  • 3)Tenda U2 V5 最小内核版本支持 3.10,在 3.18.140 版本编译成功

  • 4)问题处理(编译 linux-3.11 版本时出现):ERROR: Kernel configuration is invalid.

    现象:
    ERROR: Kernel configuration is invalid.
         include/generated/autoconf.h or include/config/auto.conf are missing.
         Run 'make oldconfig && make prepare' on kernel src to fix it.
    
    处理:
    # 清理编译失败的文件
    make mrproper 
    
    # 生成默认的内核配置文件
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- defconfig  
    # 启动一个基于文本的交互式菜单,允许用户手动配置内核
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig 
    # 主要用于在现有配置基础上进行增量更新,以适应新的内核版本或更新的默认配置
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- olddefconfig
    
    # 准备内核源码树,生成一些必要的头文件和其他辅助文件。
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- prepare
    # 生成内核编译过程中需要用到的脚本文件
    make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- scripts 
    ...
    
  • 5)问题处理:

    WARNING: Symbol version dump /root/linux-3.10.1/Module.symvers
           is missing; modules will have no dependencies and modversions.
    
    先编译内核镜像,再编译内核驱动即可
    make -j$(nproc) ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- uImage modules
    make -j$(nproc) ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- M=drivers/net/wireless/aic8800 modules
    
  • 6)问题处理:

# make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- sunxi_defconfig

drivers/net/wireless/aic8800/aic8800_fdrv/Kconfig:4: syntax error
drivers/net/wireless/aic8800/aic8800_fdrv/Kconfig:3: unknown statement "---help---"
drivers/net/wireless/aic8800/aic8800_fdrv/Kconfig:4:warning: ignoring unsupported character '.'
drivers/net/wireless/aic8800/aic8800_fdrv/Kconfig:4: unknown statement "This"
make[1]: *** [scripts/kconfig/Makefile:94: sunxi_defconfig] Error 1
make: *** [Makefile:697: sunxi_defconfig] Error 2

通过 make mrproper 命令清理旧的编译缓存文件。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/2139543.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

Pocketpair澄清表示《幻兽帕鲁》无意转型免费游戏

有报道称&#xff0c;Pocketpair的首席执行官沟部拓郎接受采访暗示&#xff0c;该工作室的热门生存游戏《幻兽帕鲁》可能很快会转为免费游戏&#xff0c;以“延长其寿命”。该工作室现在澄清说&#xff0c;这次采访是几个月前进行的&#xff0c;目前不再有这样的计划。 “我们…

[产品管理-19]:NPDP新产品开发 - 17 - 产品设计与开发工具 - 实体化设计工具:联合分析、功能分析、FAST技术图和逆向工程

目录 前言&#xff1a; 一、什么是实体化设计 1.1 什么是实体化设计 1、定义与概述 2、设计流程 3、关键要素 4、应用领域 5、举例说明 1.2 实体化设计与概念设计的区别 实体化设计 概念设计 区别归纳 1.3 实体化设计与初步设计、规格设计的区别 1、定义与目的 …

Matlab simulink建模与仿真 第十四章(信号输出库)

参考视频&#xff1a;simulink1.1simulink简介_哔哩哔哩_bilibili 一、信号输出库中的模块概览 注&#xff1a;部分模块在第二章中有介绍&#xff0c;本章不再赘述。 二、文件及工作空间模块 1、To File文件模块 &#xff08;1&#xff09;在MATLAB中可用MAT文件对工作区的…

[数据集][目标检测]无人机识别检测数据集VOC+YOLO格式6986张1类别

数据集格式&#xff1a;Pascal VOC格式YOLO格式(不包含分割路径的txt文件&#xff0c;仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件) 图片数量(jpg文件个数)&#xff1a;6986 标注数量(xml文件个数)&#xff1a;6986 标注数量(txt文件个数)&#xff1a;6986 标注…

理解Android开发中的MVC、MVVM和MVP设计模式

全篇大概1600 字&#xff0c;建议阅读时间10分钟。 引言 在 Android 应用开发中&#xff0c;设计模式是帮助开发者构建结构清晰、可维护性高的应用程序的关键工具。MVC&#xff08;Model-View-Controller&#xff09;、MVVM&#xff08;Model-View-ViewModel&#xff09;和 MV…

基于双向RRT算法的三维空间最优路线规划matlab仿真

目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.本算法原理 4.1 单向RRT算法 4.2 双向RRT算法 5.完整程序 1.程序功能描述 基于双向RRT&#xff08;Randomly Exploring Random Trees, 随机探索随机树&#xff09;算法的三维空间最优路径规划是一种解…

??Ansible介绍

文章目录 一、Ansible基本概述1、什么是以及特性1&#xff09;是什么&#xff1a;2&#xff09;功能 2、架构下充当的角色&#xff1a;3、同软件对比Ansible与SaltStack*YAML的基本语法 Ansible与其他同类软件对比 4、Ansible的架构组成5、Ansible的执行流程 二、简单测试Ansib…

【Unity踩坑】为什么有Rigidbody的物体运行时位置会变化

先上图&#xff0c;不知你有没有注意过这个现象呢&#xff1f; 一个物体加上了Rigidbody组件&#xff0c;当勾选上Use Gravity时&#xff0c;运行后&#xff0c;这个物体的位置的值会有变化。这是为什么呢&#xff1f; 刚体由物理系统处理&#xff0c;因此它会对重力、碰撞等做…

Spring注解@Value的基本知识(附Demo)

目录 前言1. 基本知识2. 高级用法3. 彩蛋 前言 对于Java的基本知识推荐阅读&#xff1a; java框架 零基础从入门到精通的学习路线 附开源项目面经等&#xff08;超全&#xff09;【Java项目】实战CRUD的功能整理&#xff08;持续更新&#xff09; 1. 基本知识 Value 是 Spr…

Python酷库之旅-第三方库Pandas(118)

目录 一、用法精讲 521、pandas.DataFrame.drop_duplicates方法 521-1、语法 521-2、参数 521-3、功能 521-4、返回值 521-5、说明 521-6、用法 521-6-1、数据准备 521-6-2、代码示例 521-6-3、结果输出 522、pandas.DataFrame.duplicated方法 522-1、语法 522-2…

每个企业都需要 (但未使用) 的 BYOD 安全解决方案

远程办公模式的转变彻底改变了组织管理员工设备的方式。如今&#xff0c;员工希望能够灵活地在任何地方使用任何设备工作&#xff0c;这导致自带设备 (BYOD) 政策被广泛采用。 但随着越来越多的企业采用BYOD&#xff0c;一个问题依然摆在眼前&#xff1a;如何在不侵犯个人隐私…

ChatGPT的底层逻辑

“一些未知的东西正在做我们不知道的事情。” —— 阿瑟爱丁顿 “为何不尝试制作一个模拟儿童思维的程序呢&#xff1f;” —— 艾伦图灵 “只要是人脑能提出的问题&#xff0c;它就能够得到解决。” —— 库尔特哥德尔 开始 传说中的扫地僧&#xff0c;在现实中极其罕见。 有…

【题解】—— LeetCode一周小结37

&#x1f31f;欢迎来到 我的博客 —— 探索技术的无限可能&#xff01; &#x1f31f;博客的简介&#xff08;文章目录&#xff09; 【题解】—— 每日一道题目栏 上接&#xff1a;【题解】—— LeetCode一周小结36 9.合并零之间的节点 题目链接&#xff1a;2181. 合并零之间…

【嵌入式硬件开发基础】Arduino板常用外设及应用:MPU6050空间运动传感器(简介,类库函数,卡尔曼滤波),继电器(原理介绍,含应用实例/代码)

当一个人不能拥有的时候,他唯一能做的便是不要忘记。 🎯作者主页: 追光者♂🔥 🌸个人简介: 📝[1] CSDN 博客专家📝 🏆[2] 人工智能领域优质创作者🏆 🌟[3] 2022年度博客之星人工智能领域TOP4🌟 🌿[4] 2023年城市之星领跑者TOP1(哈尔滨…

Python3时间模块使用

文章目录 python安装时间处理模块概述time 模块常用方法 datetime 模块常用方法 时间戳与 datetime 的相互转换时区处理使用 pytz 设置时区 实际应用场景日志时间处理时间差计算不同时区的时间转换 结论 在 Python 编程中&#xff0c;时间处理和时间格式转换是非常常见的需求&a…

毕业论文基于Web的快递中心系统的设计与实现

一、研究的现状及其意义 快递行业是一种发展潜力巨大的新兴行业&#xff0c;随着我国的电子商务蓬勃发展和日益成熟&#xff0c;网购已经成为了现今人们主要的购物方式&#xff0c;与此同时&#xff0c;与网购紧密相连的快递行业随之也得到了飞速发展。我国的快递行业起步阶段为…

2024/9/15 408大题专项训练之存储系统

怎么看组相联、全相联、直接映射&#xff1f; 全相联&#xff1a;一个一个比 直接映射&#xff1a;就一个等号就行 组相联&#xff1a; cache大小怎么算&#xff1f;

Linux设备驱动开发:从基础理论到实战经验的全面解析

Linux操作系统因其开源性和灵活性&#xff0c;在服务器、嵌入式系统乃至桌面环境中得到了广泛应用。作为操作系统的核心组件之一&#xff0c;设备驱动程序负责管理硬件资源&#xff0c;使硬件设备能够高效地与操作系统及应用程序交互。本文将深入探讨Linux设备驱动开发的基础知…

Hadoop 技术详解:架构、应用与未来发展

1. Hadoop 简介 1.1 背景与起源 随着互联网的快速发展&#xff0c;数据量呈现爆炸式增长&#xff0c;传统的集中式计算和存储方式无法有效应对这些大规模数据的处理需求。为了解决这一问题&#xff0c;Google 在 2003 年发布了三篇具有革命性的论文&#xff1a;《Google File…

【算法】动态规划—最长公共子序列

最长公共子序列问题就是求出两个字符串的LCS长度&#xff0c;是一道非常经典的面试题目&#xff0c;因为它的解法是典型的二维动态规划。 比如输入 str1 "babcde", str2 "acbe"&#xff0c;算法应该输出3&#xff0c;因为 str1 和 str2 的最长公共子序列…