hku-mars雷达相机时间同步方案-硬件（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）

news2024/9/30 1:40:49

hku-mars雷达相机时间同步方案复线（MID360与海康MV-CB060-10UMUC-S）
参考
官方指导教程

硬件设备：

在这里插入图片描述
硬件同步原理连接方案：

注意：
在我们这个项目中，stm32中GPRMC该数据直接传到Mid360雷达中，由雷达固件处理，雷达固件我们无法修改，因此此处的校验和需要按要求恢复。
补充
GPRMC数据标准格式如下：

$GPRMC, 014600.00, A, 2237.496474, N, 11356.089515, E, 0.0, 225.5, 310518, 2.3, W, A * 23 f i e l d 0 ：$ GPRMC, 格式ID，表示该格式为建议的最低特定GPS / TRANSIT数据（RMC）推荐最低定位信息
field 1: UTC时间, 格式hhmmss.ssss，代表时分秒.毫秒
field 2: 状态 A:代表定位成功 V:代表定位失败
field 3: 纬度 ddmm.mmmmmm 度格式（如果前导位数不足，则用0填充）
field 4: 纬度 N(北纬) S(南纬)
field 5: 经度 dddmm.mmmmmm 度格式（如果前导位数不足，则用0填充）
field 6: 经度 E(东经) W(西经)
field 7: 速度（也为1.852 km / h）
field 8: 方位角，度（二维方向，等效于二维罗盘）
field 9: UTC日期 DDMMYY 天月年
field 10: 磁偏角（000-180）度，如果前导位数不足，则用0填充）
field 11: 磁偏角方向E =东W =西
field 12: 模式，A =自动，D =差分，E =估计，AND =无效数据（3.0协议内容）
field 13: 校验和

STM32设置

STM32的官方同步代码
但是为了适配MID360需要做一下修改。
STM32的修改部分为：

vu16 varl=0;
vu16 var_Exp=0;
vu16 global_time;
char snum[7];
vu16 shorttt=0;

char gprmcStr[7]="$GPRMC,";
int chckNum=0;
char chckNumChar[2];

int ss=0;
int mm=0;
int hh=0;

unsigned char result;
int i;
int checkNum(const char *gprmcContext)
{
    if (gprmcContext == NULL) 
    {
        return -1;
    }

    result = gprmcContext[1];

    for (i = 2; gprmcContext[i] != '*' && gprmcContext[i] != '\0'; i++)
    {
        result ^= gprmcContext[i];
    }

    if (gprmcContext[i] != '*') 
    {
        printf("No '*' found in the string.\n");
        return -1;
    }

    //printf("Final result before returning: %02X\n", result);
    return result;
}

char value_1[100]="";
char value_2[100]="";
char value_time[10]="";

char test[100]="$GPRMC,004015,A,2812.0498,N,11313.1361,E,0.0,180.0,150122,3.9,W,A*";
void TIM3_IRQHandler(void)  
{


		if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  
		LED1=!LED1;
		TIM2->CNT=TIM2->ARR/2;

		PCout(13)=0;
		}
		
		
		//global_time++;
		//shorttt=0;
		//sprintf(snum, "%06d", global_time); 
		//snum[6]=0;
		//printf("$GPRMC,");
	        //printf(snum);
		//printf(".00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,310518,2.3,W,A*23\n");
		

		
		//************************************* add *********************************************
		//UTCtime format: hhmmss
		
                if(ss<59){
			 ss++;
		}else{
			 ss=0;
			 if(mm<59){
				 mm++;
			 }else{
				 mm=0;
				 if(hh<23){
					 hh++;
				 }else{
					 hh=0;
				 }
			 }
		}
		
              sprintf(value_2, "%s%02d%02d%02d%s", gprmcStr, hh, mm, ss, ".00,A,2237.496474,N,11356.089515,E,0.0,225.5,230520,2.3,W,A*");
	      strcpy(value_1,value_2);
	      chckNum =checkNum(value_1);
	      sprintf(chckNumChar, "%02X", chckNum);
	      printf("%s", value_2);
              printf("%s\n", chckNumChar);
	 

}

STM32中使用到的引脚主要有PA1、PA9、PB5和GND。
如图所示：
在这里插入图片描述

激光雷达设置

这里主要讲解MID360一拖三线的触发
在这里插入图片描述

其中：
网口的TX+，TX-，RX+，RX-，传输点云数据（买的线已经接好，直接插电脑端）
1.2 接电源正、负极（电压范围：9~27V），供电
10 接STM32的PA9引脚，获取GPS时间同步信息
8 接STM32的PB5引脚，获取1HZ的PWM信号
注意：一拖三线缆预留的黑色线记得接单片机的GND，我一开始没接，是可以正常实现硬触发，但是频率只有1Hz。
如下图：
在这里插入图片描述
AVIA接线盒接法

通过以上接线可以实现硬件触发，在上位机可以看到PPS State:PPS signal Time Sync:PPS Sync 说明成功触发。