1. 多尺度相机空间估计模块：

• 关键帧选择器：自动选择最具代表性的帧进行渲染，减少计算量，提高渲染效率。
• 无人机轨迹预测：通过历史轨迹预测无人机的未来位置，确保实时视角调整，提高无人机导航的准确性。
• 块细分为不同的翘轴：将场景分割为不同的空间块，根据不同视角优化渲染，提升场景表现细节。

2. 全局-局部场景编码器模块：

• 跨分辨率注意力：融合不同分辨率的场景特征，确保全局和局部信息的有效结合，提升场景理解的精度。
• 点位分组：通过对三维点进行分组，细化局部特征提取，提升渲染效果。
• 体积特征：将场景表示为体积特征，进一步捕捉空间信息，帮助生成高质量的三维场景。

创新点：

• 多尺度关键帧选择和跨分辨率注意力机制的结合，在 UAV 场景中首次实现了高效且精细的三维场景渲染与预测，适应了无人机视角下的动态变化需求。