现象

realsense_viewer 可以可视化查看imu数据,

但是realsense-ros 查看/camera/accel/sample和/camera/gyro/sample没有数据输出

背景

realsense_viewer 安装: 

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms -y
sudo apt-get install librealsense2-utils -y
sudo apt-get install librealsense2-dev -y

realsense-ros 安装:

sudo apt install ros-noetic-realsense2-*

结论

由于realsense_viewer使用的realsense SDK版本和D455固件适配,因此可以看到imu.

而realsense-ros使用的realsense SDK版本和D455固件不适配,读不到imu数据.

realsense_viewer使用的librealsense2版本是2.55.1

ros-noetic-realsense2-camera 使用自带的librealsense2版本是2.50.0

 查看官网的固件和SDK的版本适应关系:Firmware releases D400

所以如果要使用当前apt 安装的ros-noetic-realsense2, 需要利用realsense_viewer将Firmware降级到5.13

降级成功后,apt安装的realsense_viewer(2.55.1版本)原则上使用realsese会有问题,建议自行安装realsense_viewer(2.50.0版本).

此时再使用realsense-ros可以开启imu数据:

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch enable_gyro:=true enable_accel:=true

可以看到加速度计100hz,陀螺仪200hz