文章目录
前言
1 PWM
2 OneShot
3 参数说明
大多数 ArduPilot 飞行器使用由无刷电机 ESC 控制的无刷电机。这些 ESC 使用的最常见协议是PWM 、OneShot 、OneShot125 和 DShot 。本页介绍前三种（PWM 、OneShot 和OneShot125 ）。
！ Warning
确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新启动或重新校准 ESC 的情况下在协议之间切换时也要小心，因为这可能会导致非指令电机输出。
1 PWM
这些是非直升机应用中最常见的 ESC ，也是历史上第一批无刷 ESC 。
PWM ESC 分别使用宽度通常在 1000uS 和 2000uS 之间的周期性输入脉冲，用于零到满功率。
将 MOT_PWM_TYPE 设置为 0/Normal （默认值）并重新启动 自动驾驶仪 ； MOT_PWM_MIN 和MOT_PWM_MAX指定发送给电机的 PWM 范围（例如，SERVOx_FUNCTION =“ Motor1 ”、“ Motor2 ”等）。有关将 自动驾驶仪 的输出范围与 ESC 的输入范围对齐的信息，请参阅 ESC 校准(ESC Calibration)。 这些脉冲的帧速率通常在 50Hz 到 490Hz 之间。如果电子稳定控制系统具有这些帧速率的能力，则更快的帧速率允许向电机发送更快的控制反应。
设置 RC_SPEED 以更改帧率（默认值为 490Hz ）。 ！ Note
在选择更高的帧率之前，请确保 ESC 的性能，以避免损坏 ESC 。
2 OneShot
OneShot （不要与“OneShot125 PWM 相同的脉冲宽度，但具有与自动驾驶仪 主循环速率相等的固定帧速率。与常规 PWM 相比，使用此协议几乎没有优势。
将 MOT_PWM_TYPE 设置为 1 （ OneShot ）并重新启动 自动驾驶仪 。 3 参数说明
1. MOT_PWM_TYPE ：输出 PWM 类型
注意：此参数适用于高级用户。
这选择了输出 PWM 类型，允许正常的 PWM 连续输出、OneShot 、有刷或 DShot 电机输出。PWMRange 和 PWMAngle 是 ESC 的 PWM 特殊/罕见情况，这些 ESC 不能正常校准（某些子电机），或者每个 ESC 必须使用伺服参数而不是 PWM_MIN/MAX 参数单独设置其 PWM 范围。
Values
Value
Meaning
0
Normal
1
OneShot
2
OneShot125
3
Brushed
4
DShot150
5
DShot300
6
DShot600
7
DShot1200
8
PWMRange
9
PWMAngle
2. SERVO1_FUNCTION ：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0） 将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
Values
Value
Meaning
-1
GPIO
0
Disabled
1
RCPassThru
6
Mount1Yaw
7
Mount1Pitch
8
Mount1Roll
9
Mount1Retract
10
CameraTrigger
12
Mount2Yaw
13
Mount2Pitch
14
Mount2Roll
15
Mount2Retract
22
SprayerPump
23
SprayerSpinner
27
Parachute
28
Gripper
29
LandingGear
30
EngineRunEnable
31
HeliRSC
32
HeliTailRSC
33
Motor1
34
Motor2
35
Motor3
36
Motor4
37
Motor5
38
Motor6
39
Motor7
40
Motor8
51
RCIN1
52
RCIN2
53
RCIN3
54
RCIN4
55
RCIN5
56
RCIN6
57
RCIN7
58
RCIN8
59
RCIN9
60
RCIN10
61
RCIN11
62
RCIN12
63
RCIN13
64
RCIN14
65
RCIN15
66
RCIN16
73
ThrottleLeft
74
ThrottleRight
75
TiltMotorFrontLeft
76
TiltMotorFrontRight
81
BoostThrottle
82
Motor9
83
Motor10
84
Motor11
85
Motor12
88
Winch
90
CameraISO
91
CameraAperture
92
CameraFocus
93
CameraShutterSpeed
94
Script1
95
Script2
96
Script3
97
Script4
98
Script5
99
Script6
100
Script7
101
Script8
102
Script9
103
Script10
104
Script11
105
Script12
106
Script13
107
Script14
108
Script15
109
Script16
120
NeoPixel1
121
NeoPixel2
122
NeoPixel3
123
NeoPixel4
124
RateRoll
125
RatePitch
126
RateThrust
127
RateYaw
129
ProfiLED1
130
ProfiLED2
131
ProfiLED3
132
ProfiLEDClock
133
Winch Clutch
134
SERVOn_MIN
135
SERVOn_TRIM
136
SERVOn_MAX
138
Alarm
139
Alarm Inverted
140
RCIN1Scaled
141
RCIN2Scaled
142
RCIN3Scaled
143
RCIN4Scaled
144
RCIN5Scaled
145
RCIN6Scaled
146
RCIN7Scaled
147
RCIN8Scaled
148
RCIN9Scaled
149
RCIN10Scaled
150
RCIN11Scaled
151
RCIN12Scaled
152
RCIN13Scaled
153
RCIN14Scaled
154
RCIN15Scaled
155
RCIN16Scaled
