通过Gazebo仿真和RViz仿真的学习后，本文将通过Gazebo与RViz联合仿真实现机器人在Gazebo仿真环境中运动，通过远距搜索与近距搜索实现机器人路径规划导航。

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目录

前言

实现思路

仿真模型

仿真源码

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前言

前面的ROS入门教程提供ROS仿真的基础步骤，本文提供了实现思路，仿真视频以及运行节点代码，太久没有接触ROS很多详细的步骤也都已经遗忘了，也是偶然间翻到终版的工程文件在这里分享出来。

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1.实现思路

1.1远距离搜索

1.2近距离搜索

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2.仿真模型

2.1运行环境

2.2先验地图