ROS2图形化方式新建功能包工具- Turtle Nest

提示：全文AI生成。

链接：

https://github.com/Jannkar/turtle_nest

配置

Turtle Nest 使用说明（中文版）

一、Turtle Nest 简介

正如海龟巢是幼海龟的诞生地，ROS 2 Turtle Nest 是 ROS 2 包的诞生和成长之地。Turtle Nest 提供了一个易用的图形用户界面（GUI），简化了 ROS 2 包的创建过程。

二、为什么使用 Turtle Nest？

易于使用：无需深入 ROS 2 文档查找正确命令，也无需手动编辑 CMakeLists.txt 或 setup.py 文件。
支持多种语言：能够创建 C++ 和/或 Python 节点，这些节点立即可用于开发。
自动添加必要依赖：自动添加 rclpy、rclcpp 和 std_msgs 等必要依赖。
启动文件选项：可选择创建启动文件，以便使用单个命令运行节点。
参数文件选项：提供包含节点参数示例的参数文件选项。
语言组合：支持在同一包内创建 C++ 和 Python 节点，通常这两种语言需要分别放在不同包中。
命名规范强制：强制执行命名规范，避免因包名或节点名错误导致构建失败。
重要细节记忆：记住工作区路径、维护者姓名和维护者电子邮件等未来包的重要信息。

三、先决条件

Ubuntu 22 或 24
ROS 2（以下任一版本）
- Humble
- Iron
- Jazzy
- Rolling

四、安装

创建一个新的 ROS 2 工作区（如果你还没有的话）。
克隆 Turtle Nest 仓库。
安装依赖并构建应用程序。

bash复制代码

	`mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/`
	`cd $HOME/ros2_ws/src/`
	`git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git`
	`cd ..`
	`sudo apt-get update`
	`rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}`
	`colcon build`
	`source install/setup.bash`

mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/  
cd $HOME/ros2_ws/src/  
git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git  
cd ..  
sudo apt-get update  
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}  
colcon build  
source install/setup.bash

如果出现网络问题，可用kk。

编译一次通过。

五、使用

运行应用程序：
```
turtle-nest
```
bash复制代码

turtle-nest
在 GUI 中填写必要信息来创建新的 ROS 2 包。
构建和配置新包：
```
cd $HOME/ros2_ws/  
colcon build  
source install/setup.bash
```
bash复制代码

cd $HOME/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash
运行节点或启动文件：
- 运行节点：
```
ros2 run <package_name> <node_name>
```
  bash复制代码
  
  ros2 run <package_name> <node_name>
- 启动启动文件：
```
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
```
  bash复制代码
  
  ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

六、总结

Turtle Nest 为 ROS 2 开发者提供了一个方便、快捷的包创建工具，极大简化了包创建的复杂流程，使开发者能够更专注于核心功能的开发。通过其图形化界面和自动化功能，Turtle Nest 降低了 ROS 2 开发的门槛，使得新手和资深开发者都能轻松上手。

有误，但可用。

合适规范：

案例

在ROS 2中使用turtlesim画圆的C++代码需要创建一个能够发布速度指令到/turtle1/cmd_vel话题的节点。这些速度指令将告诉turtlesim节点如何控制海龟的移动，从而画出一个圆。以下是一个简单的C++示例，用于在ROS 2中实现这一功能：

首先，确保你的ROS 2环境中已经安装了turtlesim包。然后，创建一个新的ROS 2包（如果还没有的话），并添加必要的依赖项。

接下来，在你的包目录中，创建一个C++源文件，例如src/draw_circle_main.cpp，并添加以下代码：

cpp复制代码

	`#include <chrono>`
	`#include <functional>`
	`#include <memory>`
	`#include <string>`

	`#include "rclcpp/rclcpp.hpp"`
	`#include "geometry_msgs/msg/twist.hpp"`

	`using namespace std::chrono_literals;`

	`class DrawCircleNode : public rclcpp::Node`
	`{`
	`public:`
	`DrawCircleNode()`
	`: Node("draw_circle_node"), linear_velocity_(1.0), angular_velocity_(1.0)`
	`{`
	`RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Draw Circle Node has been started.");`

	`// 创建一个发布者，发布到/turtle1/cmd_vel话题`
	`twist_pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);`

	`// 创建一个定时器，以固定的间隔发布速度指令`
	`timer_ = this->create_wall_timer(`
	`100ms, std::bind(&DrawCircleNode::publish_velocity, this));`
	`}`

	`private:`
	`void publish_velocity()`
	`{`
	`auto message = geometry_msgs::msg::Twist();`

	`// 设置线速度和角速度以画出圆`
	`message.linear.x = linear_velocity_; // 线速度`
	`message.angular.z = angular_velocity_; // 角速度`

	`RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing velocity: linear.x: %f, angular.z: %f", message.linear.x, message.angular.z);`

	`twist_pub_->publish(message);`
	`}`

	`rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Twist>::SharedPtr twist_pub_;`
	`rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;`
	`double linear_velocity_;`
	`double angular_velocity_;`
	`};`

	`int main(int argc, char *argv[])`
	`{`
	`rclcpp::init(argc, argv);`
	`rclcpp::spin(std::make_shared<DrawCircleNode>());`
	`rclcpp::shutdown();`
	`return 0;`
	`}`

在这个示例中，DrawCircleNode类继承自rclcpp::Node，并创建了一个发布者twist_pub_，它发布到/turtle1/cmd_vel话题。publish_velocity方法被定时器调用，以固定的间隔（在这个例子中是100毫秒）发布速度消息。

请注意，线速度（linear_velocity_）和角速度（angular_velocity_）的值可以根据需要调整，以改变圆的半径和绘制速度。

接下来，你需要在你的CMakeLists.txt中添加构建这个源文件的指令，确保包含了必要的依赖项，如rclcpp和geometry_msgs。

最后，构建你的包：

bash复制代码

colcon build

构建完成后，确保turtlesim节点正在运行：

bash复制代码

ros2 run turtlesim turtlesim_node

然后，在另一个终端窗口中运行你的draw_circle节点：

bash复制代码

ros2 run <your_package_name> draw_circle

将<your_package_name>替换为你创建的ROS 2包的名称。你应该会看到turtlesim窗口中的海龟开始画出一个圆。

为了在ROS 2中修改CMakeLists.txt以将src/draw_circle_main.cpp配置为可执行目标文件，你需要按照以下步骤进行：

找到CMakeLists.txt：
在你的ROS 2包的根目录下找到CMakeLists.txt文件。
添加可执行文件：
在CMakeLists.txt中，使用add_executable函数来声明你的可执行文件，并指定源文件。
链接依赖项：
使用ament_package和target_link_libraries来链接你的可执行文件到所需的ROS 2库和依赖项。
安装可执行文件：
使用install函数来安装你的可执行文件到适当的目录。

以下是一个示例CMakeLists.txt，它配置了src/draw_circle_main.cpp作为可执行目标文件：

cmake复制代码

	`cmake_minimum_required(VERSION 3.5)`
	`project(your_package_name)`

	`# 查找依赖的包`
	`find_package(ament_cmake REQUIRED)`
	`find_package(rclcpp REQUIRED)`
	`find_package(geometry_msgs REQUIRED)`

	`# 添加可执行文件`
	`add_executable(draw_circle src/draw_circle_main.cpp)`

	`# 链接依赖的库`
	`ament_target_dependencies(`
	`draw_circle`
	`rclcpp`
	`geometry_msgs`
	`)`

	`# 安装可执行文件`
	`install(TARGETS`
	`draw_circle`
	`DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})`

	`# ament包配置`
	`ament_package()`

请确保将your_package_name替换为你的实际ROS 2包的名称。

在这个示例中：

add_executable(draw_circle src/draw_circle_main.cpp)声明了一个名为draw_circle的可执行文件，源文件是src/draw_circle_main.cpp。
ament_target_dependencies(draw_circle rclcpp geometry_msgs)指定了draw_circle可执行文件依赖的ROS 2库。
install(TARGETS draw_circle DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})指定了安装可执行文件的目录。通常，这会是你的包安装目录下的lib子目录，但你可以根据需要更改它。
ament_package()是ament构建系统的必要命令，用于配置包。

完成这些修改后，你可以运行colcon build来构建你的包，并生成draw_circle可执行文件。构建成功后，你就可以使用ros2 run your_package_name draw_circle来运行你的程序了。