别忘了设置好pico的设置和导入需要的样式
一、动画设置
1.1设置Avatar 遮罩;

1.2创建动画、手指动画的话，我创建了四个，分别对应的是（平展、弯曲食指、弯曲其他手指、握拳）

1.3建立分层、我建了三层，默认层，左手遮罩层、右手遮罩层；同时建立了BlendTree混合树

1.4添加参数和运动、混合类型选择2d Freeform Cartesian、并选择对应的运动和对应的参数

二、IK设置使用 Animation Rigging实现IK制作程序化的动画手臂跟随手自动移动等效果

三、完成以上操作后，下述完整代码（基本完成了以上操作、但是还要优化、比如移动、抓取等）

using System.Collections;  // 引入 System.Collections 命名空间，提供了一些通用的集合类型
using System.Collections.Generic;  // 引入 System.Collections.Generic 命名空间，提供了一些泛型集合类型
using UnityEngine;  // 引入 Unity 引擎的基本功能和类
using UnityEngine.InputSystem;  // 引入 Unity 的输入系统相关的类和功能 
public class NewBehaviourScript : MonoBehaviour
{
    //头部控制器（vr头盔）
    public Transform XROrigin;
    //头部控制器（vr头盔）
    public Transform headController;
    //左手控制器（左手柄）
    public Transform leftHandController;
    //右手控制器（右手柄）
    public Transform rightHandController;

    public Transform player;
    //头部rig
    public Transform head;
    //左手rig
    public Transform leftHand;
    //右手rig
    public Transform rightHand;

    //设置默认的模型身高
    public float playerHeight = 2.0f;

     
    public Animator animator;
    //
    // 公开的输入动作属性 - 捏合动作
    public InputActionProperty lpinchActionProperty;
    // 公开的输入动作属性 - 握取动作
    public InputActionProperty lgripActionProperty;
    // 私有变量，存储捏合动作
    private InputAction lpinchAction;
    // 私有变量，存储握取动作
    private InputAction lgripAction;


    // 公开的输入动作属性 - 捏合动作
    public InputActionProperty rpinchActionProperty;
    // 公开的输入动作属性 - 握取动作
    public InputActionProperty rgripActionProperty;
    // 私有变量，存储捏合动作
    private InputAction rpinchAction;
    // 私有变量，存储握取动作
    private InputAction rgripAction;



    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

        /*初始化身高
        float playerzoom = headController.position.y / playerHeight;
      
        player.localScale = new Vector3(playerzoom, playerzoom, playerzoom);*/

        // 如果没有手动设置Animator，则获取当前物体上的Animator组件
        if (animator == null)
        {
            animator = GetComponent<Animator>();
        }


        //设置后在物体上添加脚本，进行绑定pico的值
        // 将 pinchActionProperty 中的动作赋值给 pinchAction
        lpinchAction = lpinchActionProperty.action;

        // 将 gripActionProperty 中的动作赋值给 gripAction
        lgripAction = lgripActionProperty.action;
      
      
        // 将 pinchActionProperty 中的动作赋值给 pinchAction
        rpinchAction = rpinchActionProperty.action;
        // 将 gripActionProperty 中的动作赋值给 gripAction
        rgripAction = rgripActionProperty.action;
        /* */
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
      
        //修改角色朝向和启动转向动画（我这里没有启动动画）
        Vector3 cameraForward = headController.forward;
        cameraForward.y = 0;
        player.rotation = Quaternion.LookRotation(cameraForward);
        //修改角色位置 
        Vector3 newPosition = XROrigin.position ;
        transform.position = newPosition;

        //头部旋转

       
        Quaternion headControllerRotationQuaternion = headController.rotation; 

        head.rotation = headControllerRotationQuaternion;

        //根据头盔高度修改模型蹲的数值、修改动画（我这里没有写）




        //左手操作 
        // 计算旋转差值（四元数表示）
        Quaternion rotationDifference = Quaternion.Euler(0, -90, -90);  
            HandRotation(leftHandController, leftHand, rotationDifference);


        //右手操作
            // 计算旋转差值（四元数表示）
            Quaternion rightrotationDifference = Quaternion.Euler(0, 90, 90); 
            HandRotation(rightHandController, rightHand, rightrotationDifference);

        /*
               animator.Play("LForeFinger");
               animator.Play("LFinger"); 
        */
        // 读取捏合动作的值并转换为 float 类型
        float ltriggerValue = lpinchAction.ReadValue<float>();
        // 设置动画器的 "Trigger" 参数为读取到的捏合值
        animator.SetFloat("IsLForeFinger", ltriggerValue);
      //  Debug.Log("ltriggerValue" + animator.GetFloat("IsLForeFinger"));
      //  Debug.Log("ltriggerValue2" + ltriggerValue);

        // 读取握取动作的值并转换为 float 类型
        float lgripValue = lgripAction.ReadValue<float>();
       // Debug.Log("lgripValue" + lgripValue);
        // 设置动画器的 "Grip" 参数为读取到的握取值
        animator.SetFloat("IsLFinger", lgripValue);


        

        // 读取捏合动作的值并转换为 float 类型
        float rtriggerValue = rpinchAction.ReadValue<float>();
        // 设置动画器的 "Trigger" 参数为读取到的捏合值
        animator.SetFloat("IsRForeFinger", rtriggerValue);

       // Debug.Log("rtriggerValue" + rtriggerValue);
        // 读取握取动作的值并转换为 float 类型
        float rgripValue = rgripAction.ReadValue<float>();
        Debug.Log("rgripValue"+rgripValue);
        // 设置动画器的 "Grip" 参数为读取到的握取值
        animator.SetFloat("IsRFinger", rgripValue);

        /**/
    }

    /*动画剪切*/



    //修改手部的位置和旋转
    void HandRotation(Transform HandController, Transform Hand, Quaternion rotationDifference ) {

        //修改角色手位置
        Hand.position = HandController.position;
        // 获取手控制器的旋转（四元数表示）
        Quaternion aRotationQuaternion = HandController.rotation;

        

        // 应用差值到手控制器的旋转并获取新的四元数
        Quaternion bRotationQuaternion = aRotationQuaternion * rotationDifference;

        // 将新的四元数设置给左手的旋转
        Hand.rotation = bRotationQuaternion;

 
  
    }
   
 

}