原图：ardupilot-onboardComputer-4Glink-console.drawio

前言

• 为什么在ardupilot开发过程中要用到MQTT ？
  客户要求向他们的指挥中心平台推送视频流和飞控数据，即要将图数传数据推送给客户的指挥中心。
  方案1：frp方案搭建后，指挥中心可以通过mavsdk凭借mavlink协议连接到飞控，但是客户不愿使用mavsdk。
  方案2：在公网服务器搭建mqtt服务，飞机的机载计算机使用mavsdk获取到飞控数据，然后解析数据并封装成mqtt消息格式，最后使用mqtt客户端发布封装后的数据到mqtt服务器，客户的指挥中心就可以直接订阅这些mqtt消息就完事了。mqtt生态成熟，客户比较中意这个方案。

• 文心一言：推荐几个好用的开源MQTT服务器

  • Eclipse Mosquitto
  • EMQ X Broker
  • HiveMQ
  • VerneMQ
  • NanoMQ
  • SMQTTX

• 本文将是对EMQX学习的记录

• EMQX有开源免费版和付费版，区别如下：
  
  功能对比：
  
  
  

• EMQ X Broker 简述
  特点：EMQ X Broker是一个高度可伸缩的分布式MQTT服务器，具有高性能和稳定性。它支持MQTT、MQTT-SN、CoAP、LwM2M等多种协议，内置了强大的规则引擎，支持多种认证和加密方式。
  优势：高性能、高可用、可扩展，支持集群部署和水平扩展，能够处理大量的连接和消息。同时，EMQ X提供了丰富的插件机制，方便用户进行定制开发。
  应用场景：适用于物联网、实时通信、消息推送等需要高性能和可扩展性的场景。

• 文档
  EMQX Document

• MQTT协议教程
  https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide

• MQTT专业术语
  https://www.emqx.com/zh/mqtt-guide

• MQTT客户端C++例程
  待续…

参考文献

【1】文心一言
【2】https://www.emqx.com/zh