使用NI CANopen与多个节点进行通信

news2024/11/15 7:02:51

要使用N CANopen同时与多个节点进行通信,可以利用CANopen Library Toolkit提供的不同VI。以下是详细的步骤说明:

  1. 了解VI的功能:

    • NMT Write.vi: 该VI用于向特定节点或所有节点发送网络管理(NMT)命令。使用Node ID 0时,可以向总线上的所有节点发送命令。

    • TPDO Create.vi(传输过程数据对象创建VI): 用于创建传输过程数据对象(TPDO),并设置其属性。

    • RPDO Create.vi(接收过程数据对象创建VI): 用于创建接收过程数据对象(RPDO),并设置其属性。

    • SDO Create.vi(服务数据对象创建VI): 用于创建服务数据对象(SDO),并设置其属性。

  2. 与多个节点通信的步骤:

    • 打开与每个节点的连接: 在CANopen总线上,您需要为每个节点单独打开连接。您可以使用以上VI中的功能来管理和发送数据到这些节点。

      使用NMT Write.vi发送广播命令: 您可以使用NMT Write.vi将所有节点设置为预操作状态。例如,将所有节点的状态设置为预操作状态的代码片段如下:

      通过设置Node ID为0,NMT Write.vi会将命令发送到总线上的所有节点。

    • 从特定节点读取数据: 一旦所有节点处于预操作状态,您可以使用SDO Create.vi从特定节点(例如节点4和3)读取数据。

注意事项:

  • Node ID 0仅在NMT Write.vi中支持,您可以利用这一功能向总线上的所有节点发送指令。

  • 确保在每次通信前已正确配置每个节点的参数和连接设置。

通过以上步骤,可以有效地与CANopen总线上的多个节点进行通信,实现数据的广播和收集。

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