序言
接触Invensense的芯片这已经是第三次了。2015年在第二空间的时候第一次接触它的芯片，那时候是MPU9250；2021年的时候在智橙动力再一次接触到了MPU6050，那个时候用到了其中的DMP；这次接触的是ICM20948，按目前笔者理解，它是MPU9250的更新换代（不一定准确），也要使用到其DMP功能。
其实在几年前玩MPU6050的时候，就想把其DMP细节研究明白，哪怕是研究其中一部分并形成文档也是好的。但是当时太忙了，实在没有时间付诸实施。现在兜兜转转又回来了，正所谓事不过三，这次一定要留一些东西了。
DMP介绍
1. 什么是DMP？
DMP全称Digital Motion Processor，中文译为数字运动处理器；也有的翻译为Digital Motion Processing，即数字运动处理。DMP是Invensense公司针对其产品推出的软件包，能直接输出四元数，可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合，适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感器。
DMP技术的核心在于实现传感器数据的融合，通过算法将不同传感器的输出进行整合，以获取更准确、更稳定的姿态信息。
2. ICM20948中的DMP
ICM20948内置的DMP可以处理来自陀螺仪、加速度计和磁力计的数据，通过卡尔曼滤波或其它优化算法，消除噪声，提高动态性能，实现精确的六自由度姿态估计（俯仰、翻滚和偏航角）。
在ICM20948的芯片手册中，对于DMP做了介绍（参见笔者文章ICM-20948芯片详解（4）_icm20948-CSDN博客）：
3. 什么是eMD？
The Embedded Motion Driver（eMD，嵌入式运动驱动程序）是传感器驱动层的嵌入式软件栈，可以轻松配置和利用InvenSense运动跟踪解决方案的许多功能。Invensen发布的eMD实现了多种传感器融合算法，供客户使用，如四元数生成和手势检测。
eMD被设计为一种可以轻松移植到大多数MCU的解决方案。随着eMD 20X48的发布，它包括一个完整的9轴解决方案，包括传感器融合、校准和通用手势检测，所有这些都在DMP上运行。eMD发布包包含一个示例项目，该项目基于ARM M4的裸金属ST Discovery评估板。
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