使用Mid360进行FAST_LIO建图，并使用Octomap在线转栅格地图

news2024/11/13 10:34:39

在之前的教程中，我们已经成功的安装了激光雷达驱动，成功复现了FAST_LIO，并使用OCtomap将点云地图转为栅格地图。

但是之前我们是建图生成了.PCD文件后，读取pcd文件进行离线octomap转栅格地图，这样在实际的场景中并不完全适用，所以现在我需要改成在线的方式，也就是：一边进行同步定位与建图，一边将其转为栅格地图。

一、确保激光雷达能够使用

传送门：Mid-360 快速配置指南 | JiaFan's Blog

二、确保建图能够使用

传送门：https://github.com/66Lau/NEXTE_Sentry_Nav/tree/main?tab=readme-ov-file

三、确保安装octomap源码

注意，是源码！好多教程都是不能修改源码的

传送门：octomap(3):搭建一个完整的octomap建图工作空间-CSDN博客

以上如果有问题可以去看我前面的教程！

四、修改octpomap源码，使其可以在线建栅格图

这个修改十分的简单，因为我们只需要对齐输入和坐标系。

先理清一下思路：我想使用建图后配准的点云输入octomap，转为栅格地图。

那么只需要找到建图后配准的点云在哪个话题发布？使用的坐标系是什么？找清楚这两个就可以了。

直接用rqt_graph查看建图的话题，发现是/cloud_registered输出了配准后的点云，那就让octomap订阅这个点云话题。

先来看看源码中的launch文件octomap_mapping.launch

<!-- 
  Example launch file for octomap_server mapping: 
  Listens to incoming PointCloud2 data and incrementally builds an octomap. 
  The data is sent out in different representations. 

  Copy this file into your workspace and adjust as needed, see
  www.ros.org/wiki/octomap_server for details  
-->
<launch>
<!-- 启动octomap_server节点 -->
	<node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">
		<!-- 设置分辨率参数，表示八叉树中每个体素的大小 -->
		<param name="resolution" value="0.05" />
		
		<!-- fixed map frame (set to 'map' if SLAM or localization running!) -->
			<!-- 固定的地图坐标系 -->
#此处我已经对坐标系做了修改，将原来的"odom_combined"修改为"camera_init"，和建图一个坐标系
		<param name="frame_id" type="string" value="camera_init" />
		<!--param name="frame_id" type="string" value="odom_combined" />-->
		<!--param name="frame_id" type="string" value="livox_frame" />-->

		<!-- maximum range to integrate (speedup!) -->
		<!-- 最大传感器整合范围，超过此范围的数据将被忽略，以提高处理速度 -->
		<param name="sensor_model/max_range" value="5.0" />
		
		
		<!-- data source to integrate (PointCloud2) -->
		<!-- 数据源重映射，将输入数据源从cloud_in重映射到/narrow_stereo/points_filtered2 -->
#此处我已经对输入话题进行了修改，将原来的"/narrow_stereo/points_filtered2" 修改为“/cloud_registered”
		<!--remap from="cloud_in" to="/livox/lidar" />-->
	     <!--remap from="cloud_in" to="/narrow_stereo/points_filtered2" />-->
		 <remap from="cloud_in" to="/cloud_registered" />
	</node>
</launch>

修改后先运行雷达，再运行建图，最后运行这个launch文件就可以得到结果啦！