系列文章目录
前言
正如乌龟巢是小乌龟的出生地一样，ROS 2 Turtle Nest 也是新 ROS 软件包诞生和发展的地方。
Turtle Nest 为创建新的 ROS 软件包提供了一个简单的图形用户界面，简化了软件包的创建过程。
一、为什么使用 Turtle Nest 而不是 “ros2 pkg create ”命令？
- 简单易用--无需翻阅 ROS 2 文档来查找正确的命令，也无需手动添加 CMakeLists.txt 或 setup.py。
- 创建 C++ 和/或 Python 节点--可用于进一步开发。
- 自动添加必要的依赖项 - rclpy、rclcpp 和 std_msgs。
- 可选择创建启动文件，以启动创建的节点。
- 在同一软件包中创建 C++ 和 Python 节点--将通常需要单独软件包的语言结合起来。
- 执行命名约定--不会再因为软件包或节点名称不正确而导致构建失败。
- 记住重要细节--工作区路径、维护者姓名和维护者电子邮件，以备将来的软件包使用。
- 还有更多
二、前提条件
Ubuntu 22 或 24
ROS 2（以下任一版本）
- Humble
- Iron
- Jazzy
- Rolling
三、安装
如果还没有 ROS 2 工作区，请创建一个新的工作区。然后克隆软件源，安装依赖项并构建应用程序。
mkdir -p $HOME/ros2_ws/src/
cd $HOME/ros2_ws/src/
git clone https://github.com/Jannkar/turtle_nest.git
cd ..
sudo apt-get update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --rosdistro ${ROS_DISTRO}
colcon build
source install/setup.bash四、使用方法
要运行应用程序，只需执行
turtle-nest在图形用户界面中填写必要信息，创建新的 ROS 2 软件包。创建软件包后，构建新软件包并为其添加源代码：
cd $HOME/ros2_ws/
colcon build
source install/setup.bash如果创建了节点或启动文件，可以使用以下命令运行它们：
- 运行节点
ros2 run <package_name> <node_name> - 启动 launch 文件
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
五、屏幕截图
六、维护者
- Janne Karttunen
