目录

1. 说明

2 完成后的效果

2.1 实时定位

2.2 轨迹重现 

2.3 设备美照

3. 项目设计

3.1 系统拓扑图​编辑

3.2 技术选型

3.3 消息订阅处理架构图

3.4 frp服务在线监控​编辑

4. 实施

4.1 数据模型 - DeviceLocation

4.2 数据报规格定义

订阅主题

数据报格式 

银尔达后台配置

4.3 脚本:

高德地图GPS定位纠偏脚本

5. 要点:

6. 参考:

- 工具

- Javascript 在线转 Typescript: 

- 码讯定位精度选择(定位技术对比)

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1. 说明

      本文介绍一套低成本实现的IOT定位追踪系统方案，实现基于：本地内网服务器-云服务器-IOT终端-手机终端 互联互通基础上的定位追踪应用。

2 完成后的效果

2.1 实时定位

2.2 轨迹重现 

2.3 设备美照

3. 项目设计

• 准备一个云服务器，固定带宽2~5M的一般云主机，装frp服务端，负责系统通讯接驳。
• 本地私有云集群搭建，多核高内存高性能服务器集群，负责提供各种服务，其中之一装Frp客户端，映射各服务端口到云服务器。
• IOT定位器，在相关后台设置上报消息格式，MQTT服务器路径及订阅主题
• IOT设备消息路径：定位器-》云服务器-》私有云 MQTT Server-》Nifi-》Kafka-》应用消费服务
• 使用终端API路径：终端-》云服务器-》私有云 API Server

3.1 系统拓扑图

3.2 技术选型

层次	技术/框架/硬件	备注
前端	Vue3, Typescript	VUE3结合高德地图Api, 实现实时定位与轨迹重现
中间件	Nifi - 数据流控制 Emqx - MQTT服务 Kafka - 消息服务 高德地图2.0
后端	FastApi, Kinit	使用Kinit做后台管理
数据库	Mysql 8, Redis	使用mysql里面的地理字段 Geometry存位置数据
定位器硬件	银尔达 Air820ug	GPS有源天线，供电5V2A，10W，含GPS/BD定位功能，通过其后台设置每分钟上报一次

3.3 消息订阅处理架构图

3.4 frp服务在线监控

4. 实施

4.1 数据模型 - DeviceLocation

参考： FastApi地理坐标数据存取实践_fastapi geoalchemy-CSDN博客

from typing import List, Optional
from datetime import datetime
from sqlalchemy import BigInteger, Column, DateTime, ForeignKey, ForeignKeyConstraint, Index, Integer, String, Table, Text, text
from sqlalchemy.dialects.mysql import TINYINT
from sqlalchemy.orm import Mapped, declarative_base, mapped_column, relationship
from sqlalchemy.orm.base import Mapped
from geoalchemy2 import Geometry, WKBElement
from sqlalchemy.orm import relationship, Mapped, mapped_column
from db.db_base import BaseModel
from .data_types import DeviceType
import uuid
import secrets

metadata = BaseModel.metadata

class DeviceLocation(BaseModel):
    __tablename__ = 'ia_iot_device_location'
    __table_args__ = (
        Index('Index_1', 'iot_device_id'),
        Index('Index_2', 'coordinates')
    )

    id = mapped_column(BigInteger, primary_key=True)
    coordinates: Mapped[WKBElement] = mapped_column(Geometry(geometry_type='POINT', spatial_index=True), nullable=False, comment='地理坐标')
    iot_device_id = mapped_column(BigInteger, server_default=text("'0'"))
    label = mapped_column(String(255, 'utf8mb4_general_ci'))

4.2 数据报规格定义

订阅主题

Topic	类型	备注
ia001.device.bus	Kafka 主题， 不允许有“/”	消息总线
/ia001/report/#	Emqx 主题	Nifi使用，通配设备上报消息
/ia001/cmd/${IMEI}	Emqx 主题	下发指令给设备, id - IMEI

数据报格式 

定位	{"id":"860048072112954","lng":"113.3558264","lat":"022.5690239"}

银尔达后台配置

主动上报内容格式
基站定位	{"id":"${IMEI}","type":"LBS","lng":"${LBSLON}","lat":"${LBSLAT}","csq":"${CSQ}"}
GPS定位	{"id":"${IMEI}","type":"GPS","lng":"${GPSLON}","lat":"${GPSLAT}","csq":"${CSQ}"}

4.3 脚本:

高德地图GPS定位纠偏脚本

Javascript 版本: 查看绑定资源 

Typescript 版本: 

/* eslint-disable @typescript-eslint/no-loss-of-precision */

const x_PI: number = (3.14159265358979324 * 3000.0) / 180.0
const PI: number = 3.1415926535897932384626
const a: number = 6378245.0
const ee: number = 0.00669342162296594323

const bd09togcj02 = (bd_lon: number, bd_lat: number): number[] => {
  bd_lon = +bd_lon
  bd_lat = +bd_lat
  const x: number = bd_lon - 0.0065
  const y: number = bd_lat - 0.006
  const z: number = Math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * Math.sin(y * x_PI)
  const theta: number = Math.atan2(y, x) - 0.000003 * Math.cos(x * x_PI)
  const gg_lng: number = z * Math.cos(theta)
  const gg_lat: number = z * Math.sin(theta)
  return [gg_lng, gg_lat]
}

const gcj02tobd09 = (lng: number, lat: number): number[] => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  const z: number = Math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * Math.sin(lat * x_PI)
  const theta: number = Math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * Math.cos(lng * x_PI)
  const bd_lng: number = z * Math.cos(theta) + 0.0065
  const bd_lat: number = z * Math.sin(theta) + 0.006
  return [bd_lng, bd_lat]
}

const wgs84togcj02 = (lng: number, lat: number): number[] => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  if (out_of_china(lng, lat)) {
    return [lng, lat]
  } else {
    const dlat: number = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0)
    const dlng: number = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0)
    const radlat: number = (lat / 180.0) * PI
    let magic: number = Math.sin(radlat)
    magic = 1 - ee * magic * magic
    const sqrtmagic: number = Math.sqrt(magic)
    const dlatAdjusted: number = (dlat * 180.0) / (((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic)) * PI)
    const dlngAdjusted: number = (dlng * 180.0) / ((a / sqrtmagic) * Math.cos(radlat) * PI)
    const mglat: number = lat + dlatAdjusted
    const mglng: number = lng + dlngAdjusted
    return [mglng, mglat]
  }
}

const gcj02towgs84 = (lng: number, lat: number): number[] => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  if (out_of_china(lng, lat)) {
    return [lng, lat]
  } else {
    const dlat: number = transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0)
    const dlng: number = transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0)
    const radlat: number = (lat / 180.0) * PI
    let magic: number = Math.sin(radlat)
    magic = 1 - ee * magic * magic
    const sqrtmagic: number = Math.sqrt(magic)
    const dlatAdjusted: number = (dlat * 180.0) / (((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic)) * PI)
    const dlngAdjusted: number = (dlng * 180.0) / ((a / sqrtmagic) * Math.cos(radlat) * PI)
    const mglat: number = lat + dlatAdjusted
    const mglng: number = lng + dlngAdjusted
    return [lng * 2 - mglng, lat * 2 - mglat]
  }
}

const transformlat = (lng: number, lat: number): number => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  let ret: number =
    -100.0 +
    2.0 * lng +
    3.0 * lat +
    0.2 * lat * lat +
    0.1 * lng * lat +
    0.2 * Math.sqrt(Math.abs(lng))
  ret += ((20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0) / 3.0
  ret += ((20.0 * Math.sin(lat * PI) + 40.0 * Math.sin((lat / 3.0) * PI)) * 2.0) / 3.0
  ret += ((160.0 * Math.sin((lat / 12.0) * PI) + 320 * Math.sin((lat * PI) / 30.0)) * 2.0) / 3.0
  return ret
}

const transformlng = (lng: number, lat: number): number => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  let ret: number =
    300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + 0.1 * lng * lat + 0.1 * Math.sqrt(Math.abs(lng))
  ret += ((20.0 * Math.sin(6.0 * lng * PI) + 20.0 * Math.sin(2.0 * lng * PI)) * 2.0) / 3.0
  ret += ((20.0 * Math.sin(lng * PI) + 40.0 * Math.sin((lng / 3.0) * PI)) * 2.0) / 3.0
  ret += ((150.0 * Math.sin((lng / 12.0) * PI) + 300.0 * Math.sin((lng / 30.0) * PI)) * 2.0) / 3.0
  return ret
}

const out_of_china = (lng: number, lat: number): boolean => {
  lat = +lat
  lng = +lng
  return !(lng > 73.66 && lng < 135.05 && lat > 3.86 && lat < 53.55)
}

export default {
  bd09togcj02,
  gcj02tobd09,
  wgs84togcj02,
  gcj02towgs84
}

5. 要点:

- API输出坐标数据时，需在Pydantic 模型做数据转换

    @field_validator("coordinates", mode="before")
    def parse_coordinates(cls, value: WKBElement):
        return dump_coords(to_shape(value))[0] if value else None

6. 参考:

- 工具

- Javascript 在线转 Typescript: 

Javascript to Typescript converter with ChatGPT | Js2TS.com

- 码讯定位精度选择(定位技术对比)

#	UWB	蓝牙5.1	蓝牙信标	Wi-Fi	RFID	Zigbee
精度	10-30cm	1-5m	3-5m 依赖于信标的密度	5-15m	15cm-1m	3-10m
可靠性	抗干扰能力强	对多路径、障碍物和干扰非常敏感	易受遮挡和多径影响	对多路径、障碍物和干扰非常敏感	不易受影响	抗干扰能力弱
覆盖范围	50-100m	10-20m	6-8m	40-50m	1m	60-70m（主要应用一维）
数据通信	最高27Mbps	最高2Mbps	不适用	最高1 Gbps	不适用	20-250kbps
安全范围	非常安全	可利用中继攻击进行欺骗	可利用中继攻击进行欺骗	可利用中继攻击进行欺骗	可利用中继攻击进行欺骗	安全性比较低
定位服务延迟	<1ms	≤3ms	≥3ms	≥3ms	≥1s	30ms
可拓展性	基于超过数万个或不限量标签的解决方案	几百到一千标签	几百到一千标签	几百到一千标签	不限量标签	最大60000个节点