程序组成部分

由模型初始化、运动模型、UKF主体部分、绘图代码和输出部分组成：

部分代码及注释展示

运行结果

运行后可以得到三幅图和一段误差输出：

• 第一幅图为各个维度的状态量比较，同时显示滤波前、滤波后、真实值，方便对比：

• 第二幅图是误差的图像：

• 第三幅图是误差的$CDF$（累计概率密度函数）图像：

• 输出的结果如下：

主要模块解读：

运动模型

运动模型如下：

在这一部分中：

X是真实值，X_是未滤波的值，Z是观测值。

绘图部分

这样一段绘制的是一个图：

其中subplot是生成子图，可以在一个图像窗口上分割成多个区域，每个区域绘图互不影响

误差统计特性输出

上面这一段是误差统计特性的计算与输出。fprintf用于输出后面引号内的内容和变量的内容。

下载链接

如需完整代码（含注释），点击以下链接（下载需付费）：
https://download.csdn.net/download/callmeup/89687428