点云投影到邻近的精确拟合平面，减少噪声点，此为投影滤波器

这里用到的投影方法和平面拟合方法以及生成平面方法都在以往文章有所实现，有兴趣可参考：
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一、投影滤波器简介

投影滤波器是一种点云处理方法，主要用于去除噪声以及对点云数据进行平面拟合和修复。其基本思想是通过将噪声点或异常值投影到一个预定义的平面（通常是通过点云数据计算出来的平面）上，来改善点云的质量。下面是算法的具体实现代码和实现效果，手动逐步实现
（蓝色点云为包含噪声的原始点云，红色点云为滤波后的点云基本分布在共同的规则平面上）

二、实现步骤

以下是实现投影滤波器的一般步骤：

点云采集：首先，从传感器获取原始点云数据。这些数据通常是三维坐标点（x, y, z）。

平面拟合：

使用算法（如RANSAC、最小二乘法等）从点云中提取一个或多个平面模型。
该步骤的目的是找出表示点云中主方向的平面。
计算投影：

对每个点云中的点，计算其到拟合平面的距离。
通过法向量，将点“