一，CAN帧种类介绍
1. 数据帧（Data Frame）：数据帧是CAN总线上用于传输用户数据的帧，包括必要的帧头、标识符、控制位、数据长度代码、数据域、CRC校验码和应答域等部分，是CAN通信中最基本和最重要的帧类型。
2. 遥控帧（Remote Frame）：遥控帧用于向总线上的其他节点请求发送具有相同标识符的数据帧，它没有数据域，仅通过标识符来指定所需的数据。遥控帧的帧结构与数据帧相似，但缺少数据部分。
3. 错误帧（Error Frame）：当CAN总线上的任何节点检测到通信错误时，会发送错误帧来通知其他节点。错误帧包含错误标志和错误界定符，用于指示错误的存在和类型。
4. 过载帧（Overload Frame）：过载帧用于在连续的数据帧或远程帧之间提供额外的延时，以指示接收节点尚未准备好接收下一个帧。当接收节点因内部条件限制而无法立即接收数据时，会发送过载帧来请求发送节点暂停发送。
5. 帧间隔（Interframe Space）：帧间隔用于隔离数据帧与前面的帧，确保它们之间的时间间隔足够长，以避免总线上的冲突和数据丢失。帧间隔包括连续三个隐性位（间隔段）和可能存在的空闲段，用于将数据帧或远程帧与前面的帧分隔开来。
二，CAN数据帧介绍（重要）
数据帧由7段组成。数据帧又分为标准帧(CAN2.0A)和扩展帧(CAN2.0B)，主要体现在仲裁段和控制段。
1. 帧起始（Frame Start）：
功能：表示数据帧的开始。
特点：由一个显性位（Dominant Bit）构成，此时CAN_H为高电平（如3.5V），CAN_L为低电平（如1.5V），二者之间的电位差形成信号。
2. 仲裁段（Arbitration Field）：
·功能：确定发送优先级，并包含标识符（Identifier）用于唯一标识发送者和接收者之间的通信关系。
·组成：标准数据帧的仲裁场由11位ID和1位RTR位（远程发送请求位）组成。RTR位用于区分数据帧（显性电平）和遥控帧（隐性电平）。
· 扩展数据帧中，还包含SRR位（Substituted Remote Request，替代的远程请求）和IDE位（Identifier Extension，标识符扩展）。SRR位用于指示发送方是否发送了远程请求帧，IDE位用于指示标识符字段是否使用了扩展格式（29位）。
3. 控制段（Control Field）：
功能：包含数据长度代码（DLC），用于定义数据帧中数据域的长度。
特点：DLC占4位，其取值范围为0到8个字节，表示数据帧中包含的数据字节数。
4. 数据段（Data Field）：
功能：包含要传输的数据，是数据帧的主体部分。
特点：数据域的长度可以根据DLC字段的值从0到8个字节不等，数据从最高位（MSB）开始传输。
5. CRC段（CRC Field）：
功能：用于检测数据帧的传输错误。
特点：CRC（循环冗余校验）是一种通过对数据进行计算生成的校验码，发送方在发送数据帧时会根据数据计算出CRC值，并将其添加到数据帧的CRC段中。接收方在接收到数据帧后会重新计算CRC值，并与接收到的CRC值进行比较，以确认数据在传输过程中是否发生错误。
6. 应答段（ACK Field）：
功能：用来确认数据帧的正常接收。
组成：由ACK槽（ACK Slot）和ACK界定符两个位构成。当接收节点成功解析了数据帧并确认无误后，会在ACK槽中发送一个显性位作为应答信号。
7. 帧结束（Frame End）：
功能：表示数据帧的结束。
特点：由7个连续的隐性位构成，标志着数据帧的传输完成
SOF：Star Of Frame： 帧起始 Idetifier(ID)：数据地址
RTR: Remote TransmissionRequest：远程发送请求
IDE: Identifier Extension：扩展位标识符 EOF:End Of Frame: 帧结束
CRC:Cyclic Redundancy Check:循环冗余校验
