基于AT32F421的开源电调项目测试

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• 📍开源固件地址：https://github.com/lax-fly/lax-esc
• 🧨开源硬件地址：https://oshwhub.com/lax-fly/lax-esc-dev
• 📺演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1di421d7yH/?vd_source=43d9ea2f55b405b989b877e469b9fc2e
• t串口调试测试演示： https://www.bilibili.com/video/BV1Nn4y197FX/?share_source=copy_web&vd_source=8065ce3326881a0fa7e129c188cdf1da
• 📑开源作者所写的《无感无刷电机驱动原理》文章地址 ：https://blog.csdn.net/qq_26962739/article/details/132207056

• 源代码是基于Arm GNU Toolchain编译的，开发环境基于VSCode。

🛠开发环境搭建

• 1. 下载并安装Arm GNU Toolchain工具链，下载地址：https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm，Windows版本分解压版本和安装版本：
     
• 2. 添加系统环境变量(针对解压版本)：在电脑高级系统设置选项中，找到环境变量，找到系统变量，Path：
     
• 3. 下载原工程，使用VSCode打开。

• 如果打开后输出端报：无法使用 compilerPath 解析配置:“D:\vscode\……\arm-none-eabi-g++..exe”,需要根据自己所安装的 Arm GNU Toolchain工具链位置进行修改即可，如果工具链已经添加到电脑的系统变量中，这个错误提示信息，并不影响接下来的编译。
  

• 4. 编译：编译指令

make -j # if gcc is not in your environment, use GCC_PATH=xxxxxx to specify it
make download

# or
make BOARD=at32f421_v1_1 -j # the target board can be listed by 'make list', the board name should be the same as the suffix of file in the 'board' directory with prefix name 'board_'

• 🌿带debug串口调试功能编译指令：

make -j DEBUG=1		或者
make -j12 DEBUG=1

• 🌿编译生成的文件在build文件夹内：
  
• 5. 烧录，如果串口或USB DFU模式烧录就使用Artery_ISP_Programmer软件；如果使用SWD接口烧录，就使用ArteryICPProgrammer软件，AT-LINK或J-LINK进行烧录。

📘串口调试说明

• 1. 串口USB转串口工具，连接MCU串口1（PB6、PB7）.。
• 2. 通过上位机软件：串口调试助手，连接到电脑端，并打开对应串口。（波特率：256000）
     
• 3. 如果连接了无刷电机，上电时，可以听到三声嘀-嘀-嘀。
• 4. 握手，建立连接：在串口调试助手设置为：十六进制模式下，发送超过48个0xff,如果握手成功，可以听到一声嘀电机响声,接着，串口开始不间断打印相关信息：
     
• 5. 调试功能解锁，需要串口调试助手勾选“回车换行”，发送字符串arm
• 6. 设定throttle值，可以让电机转起来，范围：-2000~2000 ，不同的值影响电机转速。

⛳其他说明

• 🔖个人测试并不是采用原作者的电路，开发板和驱动板是分离的。调试时，解锁需要PB7和PB4短接起来，否则无法解锁以及后面的串口调试工作。
  

• 电机参数和电流电压采集参数设置：如果和原作者的电路参数不同可以自己调整。