维特——六九轴陀螺仪传感器代码的移植方法

news2025/1/11 2:18:40

使用的是如图所示的这款陀螺仪，相比MPU6050，它可以做到Z轴不漂的效果。

官方给的代码是使用两个串口，一个用来和上位机通信，一个用来于该模块通信。在实际使用中，我们只需要单片机和该模块通信即可，所以我们需要对原有代码进行修改。在这里我会介绍一下具体的修改和移植方法。

在文章末尾有官方的源代码和修改后的代码，大家可以参考。这里只介绍移植方法

1把官方代码的这7个函数复制粘贴的自己的工程之中不需要修改

 

 2在主函数中删除一些函数，这些函数都是用来单片机和电脑通信用的，所以可以删除，我们只留下单片机和模块的通信所需函数即可

删除前的主函数：

/*
@ link : http://wit-motion.cn

@ Function:
1. Power on automatic detection sensor
2. Read acceleration, angular velocity, angle and magnetic field data
3. Set switching baud rate parameters

USB-TTL                   STM32Core              		JY901s
VCC          -----           VCC        ----        	 VCC
TX           -----           RX1  (GPIOA_10)   
RX           -----           TX1  (GPIOA_9)
GND          -----           GND    ----       			 GND
                             RX2  (GPIOA_3)  ----        TX
							 TX2  (GPIOA_2)  ----        RX
------------------------------------
*/

#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "wit_c_sdk.h"
#include "UART1.h"
#include "UART2.h"
#include "delay.h"

#define ACC_UPDATE		0x01
#define GYRO_UPDATE		0x02
#define ANGLE_UPDATE	0x04
#define MAG_UPDATE		0x08
#define READ_UPDATE		0x80
static volatile char s_cDataUpdate = 0, s_cCmd = 0xff;
const uint32_t c_uiBaud[10] = {0, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600};		//波特率选择

static void CmdProcess(void);
static void AutoScanSensor(void);
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
static void Delayms(uint16_t ucMs);

int main(void)
{
	float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];
	int i;
	

	SysTick_Init();
	Usart1Init(115200);					//USB 串口			可以不用
	Usart2Init(9600);					//模块串口
	
	WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);					//选择正常模式
	WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);				//用串口二发数据的声明
	WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);				//看哪个数据接收到了，给s_cDataUpdate赋值，从而在while中不断接收数据
	WitDelayMsRegister(Delayms);						//延迟函数的声明
	
	printf("\r\n********************** wit-motion normal example  ************************\r\n");	//可以不用
	AutoScanSensor();						//寻找是否连接上模块			可以不用
	while (1)				
	{				
		CmdProcess();					//根据串口一接收到的数据设置传感器数据			可以不用
		if(s_cDataUpdate)				//如果有数据
		{
			for(i = 0; i < 3; i++)
			{
				fAcc[i] = sReg[AX+i] / 32768.0f * 16.0f;
				fGyro[i] = sReg[GX+i] / 32768.0f * 2000.0f;
				fAngle[i] = sReg[Roll+i] / 32768.0f * 180.0f;
			}
			if(s_cDataUpdate & ACC_UPDATE)
			{
				printf("acc:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1], fAcc[2]);
				s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE)
			{
				printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);
				s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE)
			{
				printf("angle:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAngle[0], fAngle[1], fAngle[2]);
				s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & MAG_UPDATE)
			{
				printf("mag:%d %d %d\r\n", sReg[HX], sReg[HY], sReg[HZ]);
				s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
			}
		}
	}
}



//用于接收串口数据的函数，USB的串口1					可以不用
void CopeCmdData(unsigned char ucData)
{
	static unsigned char s_ucData[50], s_ucRxCnt = 0;
	
	s_ucData[s_ucRxCnt++] = ucData;
	if(s_ucRxCnt<3)return;										//Less than three data returned
	if(s_ucRxCnt >= 50) s_ucRxCnt = 0;
	if(s_ucRxCnt >= 3)
	{
		if((s_ucData[1] == '\r') && (s_ucData[2] == '\n'))
		{
			s_cCmd = s_ucData[0];
			memset(s_ucData,0,50);//
			s_ucRxCnt = 0;
		}
		else 
		{
			s_ucData[0] = s_ucData[1];
			s_ucData[1] = s_ucData[2];
			s_ucRxCnt = 2;
			
		}
	}

}

//用于串口1，告诉发送什么内容				可以不用
static void ShowHelp(void)
{
	printf("\r\n************************	 WIT_SDK_DEMO	************************");
	printf("\r\n************************          HELP           ************************\r\n");
	printf("UART SEND:a\\r\\n   Acceleration calibration.\r\n");
	printf("UART SEND:m\\r\\n   Magnetic field calibration,After calibration send:   e\\r\\n   to indicate the end\r\n");
	printf("UART SEND:U\\r\\n   Bandwidth increase.\r\n");
	printf("UART SEND:u\\r\\n   Bandwidth reduction.\r\n");
	printf("UART SEND:B\\r\\n   Baud rate increased to 115200.\r\n");
	printf("UART SEND:b\\r\\n   Baud rate reduction to 9600.\r\n");
	printf("UART SEND:R\\r\\n   The return rate increases to 10Hz.\r\n");
	printf("UART SEND:r\\r\\n   The return rate reduction to 1Hz.\r\n");
	printf("UART SEND:C\\r\\n   Basic return content: acceleration, angular velocity, angle, magnetic field.\r\n");
	printf("UART SEND:c\\r\\n   Return content: acceleration.\r\n");
	printf("UART SEND:h\\r\\n   help.\r\n");
	printf("******************************************************************************\r\n");
}


//根据串口一接收到的数据设置传感器数据
static void CmdProcess(void)
{
	switch(s_cCmd)			//s_cCmd数据来自USB即串口一的内容，有上位机发给单片机
	{
		case 'a':	
			if(WitStartAccCali() != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet AccCali Error\r\n");
			break;
		case 'm':	
			if(WitStartMagCali() != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet MagCali Error\r\n");
			break;
		case 'e':	
			if(WitStopMagCali() != WIT_HAL_OK)
				printf("\r\nSet MagCali Error\r\n");
			break;
		case 'u':	
			if(WitSetBandwidth(BANDWIDTH_5HZ) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet Bandwidth Error\r\n");
			break;
		case 'U':	
			if(WitSetBandwidth(BANDWIDTH_256HZ) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet Bandwidth Error\r\n");
			break;
		case 'B':	
			if(WitSetUartBaud(WIT_BAUD_115200) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet Baud Error\r\n");
			else 
				Usart2Init(c_uiBaud[WIT_BAUD_115200]);											
			break;
		case 'b':	
			if(WitSetUartBaud(WIT_BAUD_9600) != WIT_HAL_OK)
				printf("\r\nSet Baud Error\r\n");
			else 
				Usart2Init(c_uiBaud[WIT_BAUD_9600]);												
			break;
		case 'R':	
			if(WitSetOutputRate(RRATE_10HZ) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet Rate Error\r\n");
			break;
		case 'r':	
			if(WitSetOutputRate(RRATE_1HZ) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet Rate Error\r\n");
			break;
		case 'C':	
			if(WitSetContent(RSW_ACC|RSW_GYRO|RSW_ANGLE|RSW_MAG) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet RSW Error\r\n");
			break;
		case 'c':	
			if(WitSetContent(RSW_ACC) != WIT_HAL_OK) 
				printf("\r\nSet RSW Error\r\n");
			break;
		case 'h':
			ShowHelp();
			break;
	}
	s_cCmd = 0xff;
}


//用串口二发数据
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize)
{
	Uart2Send(p_data, uiSize);
}


//延迟函数
static void Delayms(uint16_t ucMs)
{
	delay_ms(ucMs);
}


//看哪个数据接收到了，给s_cDataUpdate赋值
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum)
{
	int i;
    for(i = 0; i < uiRegNum; i++)
    {
        switch(uiReg)
        {
//            case AX:
//            case AY:
            case AZ:
				s_cDataUpdate |= ACC_UPDATE;
            break;
//            case GX:
//            case GY:
            case GZ:
				s_cDataUpdate |= GYRO_UPDATE;
            break;
//            case HX:
//            case HY:
            case HZ:
				s_cDataUpdate |= MAG_UPDATE;
            break;
//            case Roll:
//            case Pitch:
            case Yaw:
				s_cDataUpdate |= ANGLE_UPDATE;
            break;
            default:
				s_cDataUpdate |= READ_UPDATE;
			break;
        }
		uiReg++;
    }
}


//寻找模块		
static void AutoScanSensor(void)
{
	int i, iRetry;
	
	for(i = 1; i < 10; i++)
	{
		Usart2Init(c_uiBaud[i]);
		iRetry = 2;
		do
		{
			s_cDataUpdate = 0;
			WitReadReg(AX, 3);
			delay_ms(100);
			if(s_cDataUpdate != 0)
			{
				printf("%d baud find sensor\r\n\r\n", c_uiBaud[i]);
				ShowHelp();
				return ;
			}
			iRetry--;
		}while(iRetry);		
	}
	printf("can not find sensor\r\n");
	printf("please check your connection\r\n");
}

修改后的主函数：


#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "misc.h"
#include "wit_c_sdk.h"

#include "UART2.h"
#include "delay.h"

#define ACC_UPDATE		0x01
#define GYRO_UPDATE		0x02
#define ANGLE_UPDATE	0x04
#define MAG_UPDATE		0x08
#define READ_UPDATE		0x80
static volatile char s_cDataUpdate = 0, s_cCmd = 0xff;
const uint32_t c_uiBaud[10] = {0, 4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600};		//波特率选择

//static void CmdProcess(void);
static void AutoScanSensor(void);
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize);
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum);
static void Delayms(uint16_t ucMs);


int main(void)
{
	
	float fAcc[3], fGyro[3], fAngle[3];
	int i;
	

	SysTick_Init();
	//Usart1Init(115200);					//USB 串口			可以不用
	Usart2Init(9600);					//模块串口
	
	WitInit(WIT_PROTOCOL_NORMAL, 0x50);					//选择正常模式
	WitSerialWriteRegister(SensorUartSend);				//用串口二发数据的声明
	WitRegisterCallBack(SensorDataUpdata);				//看哪个数据接收到了，给s_cDataUpdate赋值，从而在while中不断接收数据
	WitDelayMsRegister(Delayms);						//延迟函数的声明
	
	//printf("\r\n********************** wit-motion normal example  ************************\r\n");	//可以不用
	AutoScanSensor();						//寻找是否连接上模块			可以不用
	while (1)				
	{				
		//CmdProcess();					//根据串口一接收到的数据设置传感器数据			可以不用
		if(s_cDataUpdate)				//如果有数据
		{
			for(i = 0; i < 3; i++)
			{
				fAcc[i] = sReg[AX+i] / 32768.0f * 16.0f;
				fGyro[i] = sReg[GX+i] / 32768.0f * 2000.0f;
				fAngle[i] = sReg[Roll+i] / 32768.0f * 180.0f;
			}
			if(s_cDataUpdate & ACC_UPDATE)
			{
				//printf("acc:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAcc[0], fAcc[1], fAcc[2]);
				s_cDataUpdate &= ~ACC_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & GYRO_UPDATE)
			{
				//printf("gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n", fGyro[0], fGyro[1], fGyro[2]);
				s_cDataUpdate &= ~GYRO_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & ANGLE_UPDATE)
			{
				//printf("angle:%.3f %.3f %.3f\r\n", fAngle[0], fAngle[1], fAngle[2]);
				s_cDataUpdate &= ~ANGLE_UPDATE;
			}
			if(s_cDataUpdate & MAG_UPDATE)
			{
				//printf("mag:%d %d %d\r\n", sReg[HX], sReg[HY], sReg[HZ]);
				s_cDataUpdate &= ~MAG_UPDATE;
			}
		}
	}
}



//用串口二发数据
static void SensorUartSend(uint8_t *p_data, uint32_t uiSize)
{
	Uart2Send(p_data, uiSize);
}


//延迟函数
static void Delayms(uint16_t ucMs)
{
	delay_ms(ucMs);
}


//看哪个数据接收到了，给s_cDataUpdate赋值
static void SensorDataUpdata(uint32_t uiReg, uint32_t uiRegNum)
{
	int i;
    for(i = 0; i < uiRegNum; i++)
    {
        switch(uiReg)
        {
//            case AX:
//            case AY:
            case AZ:
				s_cDataUpdate |= ACC_UPDATE;
            break;
//            case GX:
//            case GY:
            case GZ:
				s_cDataUpdate |= GYRO_UPDATE;
            break;
//            case HX:
//            case HY:
            case HZ:
				s_cDataUpdate |= MAG_UPDATE;
            break;
//            case Roll:
//            case Pitch:
            case Yaw:
				s_cDataUpdate |= ANGLE_UPDATE;
            break;
            default:
				s_cDataUpdate |= READ_UPDATE;
			break;
        }
		uiReg++;
    }
}


//寻找模块							
static void AutoScanSensor(void)
{
	int i, iRetry;
	
	for(i = 1; i < 10; i++)
	{
		Usart2Init(c_uiBaud[i]);
		iRetry = 2;
		do
		{
			s_cDataUpdate = 0;
			WitReadReg(AX, 3);
			delay_ms(100);
			if(s_cDataUpdate != 0)
			{
				//printf("%d baud find sensor\r\n\r\n", c_uiBaud[i]);
				//ShowHelp();
				return ;
			}
			iRetry--;
		}while(iRetry);		
	}
	printf("can not find sensor\r\n");
	printf("please check your connection\r\n");
}

删掉了一些没用的函数，大家对比一下就可以明白

3按照说明正确连接，也可以自己定义串口进行连接

4到这里就已经完全修改好了。最后验证：打开DEBUG，将 fAngle数组加入watch里面，可以看到实时的pitch roll yaw 三个角数据变化

官方代码和修改后的代码链接

通过网盘分享的文件：

维特陀螺仪
链接: https://pan.baidu.com/s/1HG8nYcSanUD3SSVDqoJWwQ?pwd=ndri 提取码: ndri 
--来自百度网盘超级会员v3的分享

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DailyNotes 是我使用过的最优秀的日常笔记管理工具&#xff0c;为它配置一个好的 markdown 编辑器&#xff0c;可以大幅提升效率。 除了使用 Typora 作为 markdown 编辑器&#xff0c;Visual Studio Code 也是一个非常不错的选择&#xff0c;令人惊喜的是&#xff0c;它也支持…
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React学习笔记（二）——react基础

React学习笔记（二）——react基础

目录 1. 受控表单绑定 2. React中获取DOM 3. 案例&#xff1a;B站评论 — 发表评论 3.1 B站评论案例 —— 核心功能实现 3.2 B站评论案例 — id处理和时间处理 3.3 B站评论案例 — 清空内容并重新聚焦 4. 组件通信 4.1 理解组件通信 4.2 父传子-基础实现 4.3 父传子-…
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基于Spark计算网络图中节点之间的Jaccard相似性

基于Spark计算网络图中节点之间的Jaccard相似性

基于Spark计算网络图中节点之间的Jaccard相似性 Jaccard 相似度是一种较为常用的衡量两个集合相似性的指标&#xff0c;用于计算两个集合的交集与并集的比率。具体来说&#xff0c;它的计算公式为&#xff1a; 在网络图中同样经常使用Jaccard来计算节点之间的相似性&#xff…
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【标准知识】航天产品设计文件编号

【标准知识】航天产品设计文件编号

按照QJ 1714-2011《航天产品设计文件管理制度》&#xff0c;梳理一下设计文件的编号要求。 01 设计文件 按照QJ 1714的规定&#xff0c;设计文件是由设计部门编制的&#xff0c;用以规定产品的组成、型式、结构尺寸、技术要求、原理以及制造、调试、试验、验收、使用、维护、…
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