学习使用G2O进行曲线拟合使用
1. 拟合目的，如何建立拟合的图模型
大概就是曲线拟合，求曲线 y = ax^2 + bx + c 中 abc 的值。 但是我一直不明白如何获得下面图的。
我觉得应该是这样的
- 首先把abc视为一个变量，这个变量应该是一个矩阵【这里还是不明白为什么三个变量可以和为一个节点？难道是可以视abc为一个矩阵进行运算？是否可以分开？有无大佬帮忙】。
- 为什么是一元边？我觉得可能是因为：曲线拟合中，abc肯定有关系的，当观测值一定的时候，a大，b就小。有点类似于自我束缚一样，自己作用于自己。原因2 ：想想回环检测，就是你从abc点出发（先向前10m（ax^2+bx+c = 10），再向后9m(y=9)），此时你居然发现自己又回到了abc点，这个时候就有误差了(说明你abc有误差)。毕竟你走了一个圈（从abc -> abc），所以画一个一元边没什么问题吧！
2. 变量分析 (G2O)
| 类名称 | 是什么 | 作用 | |
|---|---|---|---|
| BaseVertex | 节点对象 | 告诉你优化变量的维度是多少？ | （a,b,c - 三维） |
| BaseUnaryEdge | 边对象 | 误差项的维度，y是怎么计算的, 每个变量的导数 | y 的维度 |
