UDS(Unified Diagnostic Services)：ISO14229中定义了汽车通用诊断协议；ISO15765规定了帧的格式；

1）UDS中的四种帧

UDS中的四种帧：单帧、首帧、流空帧、连续帧

                                                             图1

                                                           图2

can协议帧的数据部分只有8个byte（64bit),canFD协议帧的数据部分只有64个byte（64*8bit),对于一个帧传输不了的数据只能通过多帧传输；

知识点：

（1）单帧的的数据部分<=8个字节，不足的地方多以0xAA/55/CC等填充（为了增加跳变）

(2)不管是什么类型的帧，每一帧的0号字节的高4位（7~4）用于区别帧类型（0/1/2/3）

(3)单帧（SF）0号字节的低4位[SF_DL]表示DLC(data-length-Control数据长度控制)，表示要读后面多长