一、整体框架结构

二、关系描述

1、ROS.cpp

里面初始化了一个ROS节点，注意我的源文件里面只初始化了一个节点

// ROS.cpp
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "node_name"); // 指定节点名称为 "node_name"
  ros::NodeHandle n;

  // 节点的功能实现
  // ...

  ros::spin(); // 保持节点运行
  return 0;
}

2、CMakeLists.txt

        CMakeLists.txt文件定义了如何构建 ROS 包中的节点。这包括设置编译器标志、包含头文件目录以及链接库文件等。

        节点的可执行文件名不需要和节点名相同，上面我的源代码里面只初始化了一个节点，所以节点的可执行文件名可以随便取。

eg.  CMakeLists.tx

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ROS_package1)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES ROS_package1
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(node_executable src/ROS.cpp)

target_link_libraries(node_executable
  ${catkin_LIBRARIES}
)

• project(ROS_package1) 声明包的名称，这个名称与package.xml中的包名相同。
• find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 查找并加载包所需的依赖项。
• add_executable(node_executable src/ROS.cpp) 定义一个名为node_executable的可执行文件，它的源文件是src/ROS.cpp。
• target_link_libraries(node_executable ${catkin_LIBRARIES}) 将catkin库链接到可执行文件node_executable上，以确保其依赖项正确链接。

3、Package.xml

        Package.xml是 ROS 包的元数据文件，主要用于描述包的信息，如包名、版本、依赖关系等。在这个文件中，包名ROS_package1通过<name> 标签指定。                       <name>ROS_package1</name>

4、运行节点指令

rosrun   包名   节点可执行文件名

rosrun ROS_package1 node_executable