RC 故障

触发因素

• 遥控器关机

• 丢失连接、超出连接RC范围

• 遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE.

• 遥控接收机(天空端)失去电源

• 遥控接收机与飞控的连接出现故障

• 等等

参数

• 故障发生后多久触发保护动作，单位s
  RC_FS_TIMEOUT
• 保护动作、使能
  FS_OPTIONS ：可用于配置RC、电压、GCS的故障保护动作。
  FS_THR_ENABLE ：仅用于配置RC故障保护动作。
  优先使用FS_OPTIONS的配置，如果FS_OPTIONS没有配置则使用FS_THR_ENABLE的配置！
• 油门阈值
  FS_THR_VALUE
  遥控器油门值低于 FS_THR_VALUE 并持续 RC_FS_TIMEOUT 秒时会触发RC故障保护！

保护动作

• Disabled
  FS_THR_ENABLE=0
  禁用
• Enabled Always RTL
  FS_THR_ENABLE=1
  如果定位可用则 RTL，如何定位不可以则 Land.
• Enabled Continue with Mission in Auto Mode
  FS_THR_ENABLE=2
  在4.0以后的版本，移除了在 FS_THR_ENABLE 中对于AUTO模式的这个配置：允许Auto模式下忽略Radio Failsafe 继续执行任务。这个配置被转移到了FS_OPTIONS参数中！
  假如你在4.0以后的版本版本配置为FS_THR_ENABLE=2，它的效果与FS_THR_ENABLE=1相同！
• Enabled Always Land
  FS_THR_ENABLE=3
  Land.
• Enabled SmartRTL or RTL
  FS_THR_ENABLE=4
  如果SmartRTL可用则SmartRTL，否则RTL，如果RTL不可用(位置不可用)，则Land.
• Enabled SmartRTL or Land
  FS_THR_ENABLE=5
  如果SmartRTL可用则SmartRTL，否则Land.
• Enabled Auto DO_LAND_START or RTL
  ？？
• Enabled always Brake or Land
  刹车，如何刹车不可用则Land.
• Any invaild value
  如 FS_THR_ENABLE=99.
  视为 Enabled Always LAND

如何设置

FS_THR_ENABLE的配置对所有飞行模式有效！
对某些模式下忽略故障保护的请在FS_OPTIONS 中配置！



或：

关于 SmartRTL、RTL 的返航高度

• RTL
  • 直接返航，走直线。
  • 返航高度。返航之前，飞机先爬升到这个高度：max( RTL_CLIMB_MIN, RTL_ALT ) ，然后返航。RTL_ALT默认值为 15m.
  • 高度类型：RTL_ALT_TYPE
    • 0 Relative to Home
    • 1 Terrain
  • 返航速度
    RTL_SPEED，RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED.
  • 降落速度（>10m）
    WPNAV_SPEED_DN
  • 最后阶段的降落速度（0~10m）
    LAND_SPEED
• SmartRTL
  • 按照之前的飞行轨迹返航，而不是直接返航。
  • 返航速度
    RTL_SPEED，RTL_SPEED为0则使用WPNAV_SPEED.
  • 降落速度（>10m）
    WPNAV_SPEED_DN
  • 最后阶段的降落速度（0~10m）
    LAND_SPEED