Arduino主控，图形化编程，趣味学习

Arduino nano开发板+舵机扩展底板

4.8V可充电电池，支持Arduino C语言编程和米思齐图形化编程

开源代码，注释详细，运动学解算。

1.2 资料介绍

代码仓库资料链接：Baize_Spider12: 一个四足蜘蛛机器人 - Gitee.com

根目录如下图所示，资料里面一共有6个文件夹，还有一个“Baize_spider入门级制作教程.pdf” 的文件，这个pdf文件是整个机器人制作的指导教程。

接着介绍一下这六个文件夹里面存储的文件：

1.3D模型文件——存储的是3D打印的文件，

2.组装调试视频教程——存储的是机器人的组装调试视频教程文件。

3.程序代码文件——存储的是机器人的程序代码。

4.安卓手机遥控APP——存储的是安卓手机遥控APP的安装包。

5.win10驱动程序——存储的是机器人主板的windows驱动驱动工具。

7.图片和视频——存储的是机器人相关图片和视频。

接下来详细介绍各个文件夹内部各个文件的作用。

1. 3D模型文件

下图为文件夹“1.3D模型文件”里面的部分文件，STL后缀的文件是3D打印图纸，jpg后缀的文件是这个零件的图片，3mf文件是这个零件的stl图纸经过拓竹切片后的文件。

2. 组装调试视频教程

整个组装调试教程如下图所示：

3程序代码文件

程序代码文件目录如下：

主要包括调试及测试程序，主程序和接线图。

测试及调试程序下面有三个程序文件，FaceAngry这个程序可以让显示屏显示愤怒的表情，OledMovingEyes这个程序可以显示一个机器人眼睛左右移动，tiaoshi程序主要用于机器人的关节标定时校准位置。

主程序下面有两个程序，BaizeSpider12-minimal程序是我们的主程序，BaizeSpider12-screen这个程序可以在机器人行走过程中显示表情。

下面是两个主程序的区别，右边这个带表情显示

二、Baize_Spider12机器人组装

全部零件如下图所示：

零件清单

请观看视频组装调试教程，下面是与视频相对应的图文教程。

哔哩哔哩：

https://www.bilibili.com/video/BV1Cx4y147Sk/?spm_id_from=333.788&vd_source=907d18ed27ea83b7920d5cd4bd8db784

2.2.1 身体组装

身体组装需要的零件如图2-2-1（a）所示：

图2-2-1（a）

图2-2-1（b）

图2-2-1（c）

图2-2-1（d）

图2-2-1（e）

图2-2-1（f）

图2-2-1（g）

图2-2-1（h）

图2-2-1（i）

图2-2-1（j）

图2-2-1（k）

图2-2-1（l）

图2-2-1（m）

图2-2-1（n）

2.2.2 组装关节连接件

图2-2-2（a）

图2-2-2（b）

图2-2-2（c）

图2-2-2（d）

2.2.3 去除大腿支撑

图2-2-3（a）

图2-2-3（b）

2.2.4 组装小腿

图2-2-4（a）

图2-2-4（b）

图2-2-4（c）

2.2.5 组装身体

图2-2-5

我们用的开发板是arduino nano，那么接线图如下所示：

图2-3

访问下面下载链接,然后点击软件下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1qwpNW6-PlzSQkgbYCBsoBg

提取码：d4xq

                                  --来自百度网盘超级会员V1的分享

接着双击exe程序一路安装即可。

下面这个代码上传到机器人之后，机器人的所有关节舵机都会转到90度。

图3-3-1

然后，按照下面的姿态固定关节舵机的摇臂。

图3-3-2

1.机器人接通电源以后，首先按一下复位键，让舵机都归位，由于可能受到干扰，极少情况舵机可能出现角度未归位，因此需要提前按一下复位（reset）键。

复位键如下图所示：

图4-1-1

2.安装好蓝牙调试器，这个软件我们是用于控制机器人的，具体操作如下。

如果是华为手机或者荣耀手机，直接再应用市场搜索“蓝牙调试器”就可以在官方安装比较方便。

图4-1-2

如果是其他安卓手机的话，我们可以到我给的资料里面找到4.Adnroid APP文件夹，里面有“蓝牙调试器.apk”，找到这个文件之后单击一下，基本就可以开始安装了。

图4-1-3

3.安装成功之后，我们启动软件

如下图，软件会询问是否开启蓝牙，然后选择允许开启就行。

图4-1-4

4.接着，我们用手机连接机器人，当未连接设备时，左上角会显示未连接设备，一般进入软件会自动搜索设备，如果没有自动搜索的话，我们点击一下中间靠近下方的那个按钮，可以开始扫描。

图4-1-5

5.然后我们可以在软件界面看到Baize的蓝牙，点击后面的加号进行连接即可。密码是：953598

图4-1-6

6.通过对话模式或者按钮控制方式控制机器人。

在对话模式发送控制指令可以控制机器人：

以下为具体指令：

a  - 前进
b - 后退
c- 左转
d - 右转
e – 停止
f – 坐下
g – 挥手
h – 抖手
i – 起立

或者通过按钮模式进行控制：

图4-1-7

点击右下角的编辑按钮，开始编辑每个按钮的提示和发送的指令，如下图所示：

图4-1-8

完成之后就可以控制机器人了。

4.2 自己编程让机器人前后左右运动

五、其他项目

Baize_H1mini六足机器人制作教程（开源）_六足机器人制作详细教程-CSDN博客