一、简介

由于在使用最小二乘插值拟合时，会涉及到矩阵求逆的操作，但是如果这个矩阵接近于奇异时，那么拟合的结果就会与我们期望的结果存在较大差距，因此就有学者提出在最小二乘的误差函数中添加正则项，即：

这里我们也可以通过Ceres实现这个基于正则项的最小二乘求解问题。

二、实现代码

#include <ceres/ceres.h>
#include <vector>
#include