关于工具箱

trjfile是导入轨迹数据的函数，在文件夹"psins \base\io"里面，用于导入轨迹相关的mat文件。
本文所述的代码需要基于PSINS工具箱，工具箱的讲解：

PSINS初学指导：https://blog.csdn.net/callmeup/article/details/137087932

使用方法

如下，输入mat文件的名称，即可输出数据：

运行代码

运行方法

不妨试一试，运行以下代码：

trj = trjfile('trj10ms.mat');

运行结果

工作区可以得到一个结构体（struct），如下：

点开后是这样的形式：

输出数据的解释

• $imu$即为imu的数据，加速度计3维、陀螺仪也是3维，第七维是时间戳。
• $avp$是姿态、速度、位置的数据。注，a是姿态，不是加速度
• $avp0$是初始时刻的avp
• $wat$是运动片段
• $ts$是时间间隔（采样周期）
• $repeats$是循环次数

源代码

function trj = trjfile(fname, trj)

    fname = fnamechk(fname, 'mat');
    if nargin<2  % load
        trj = load(fname);
        trj = trj.trj;
    else  % save
        save(fname, 'trj');
    end