通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff 0xff：

起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂

        0x00 红色摆臂

        0x01 蓝色摆臂

y：指定角度

 

 核心代码

#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888 //与服务器一致
#define SER_IP "192.168.0.134" //服务器ip地址
#define CLI_PORT 8888//客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.119.128"//客户端ip地址
int main(int argc, const char *argv[])
{
	//1.创建用于通信的套接字文件描述符
	int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
	if(cfd == -1)
	{
		perror("socket error");
		return -1;

	}
	printf("cfd = %d\n",cfd);
	//1.2端口快速重用
	int opt = 1;
	setsockopt(cfd,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&opt,sizeof(opt));
	//2.绑定IP地址和端口号
	//2.1填充地址信息结构体
	// struct sockaddr_in cin;
	// cin.sin_family = AF_INET; //通信域
	// cin.sin_port = htons (CLI_PORT);//端口号
	// cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);//ip地址
	// //2.2绑定工作
	// if(bind(cfd,(struct sockaddr *)&cin,sizeof(cin))==-1)
	// {
	// 	perror("bind error");
	// 	return -1;
	// }
	// printf("bind success\n");

	//3.连接到服务器
	//3.1填充服务器地址信息结构体
	struct sockaddr_in sin;
	sin.sin_family = AF_INET;//通信域
	sin.sin_port = htons(SER_PORT);//服务器端口号
	sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);//服务器ip地址
	//3.2连接到fwq
	if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
	{
		perror("connect error");
		return -1;
	}
	printf("连接服务器成功\n");
	//4.数据收发
	char rbuf[5] = {0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};
	char bbuf[5] = {0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};
	char key = 0;
	//发送初始化命令
	send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
	sleep(1);
	send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
	//发送数据
	while(1)
	{
		printf("请输入>>>>");
		scanf("%c",&key);
		getchar();
		if (key == 'q')
		{
			break;
		}
		
		switch (key)
		{
			//机械臂红色角度增加
		case 'w':
			rbuf[3] += 3;
			if(rbuf[3] > 90)
			{
				rbuf[3] = 90;
			}
			send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			break;
			//机械臂红色角度减少
		case 's':
			rbuf[3] -= 3;
			if(rbuf[3] < -90)
			{
				rbuf[3] = -90;
			}
			send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
			break;
			//机械臂蓝色角度增加
		case 'a':
			bbuf[3] += 3;
			if(bbuf[3] > 180)
			{
				bbuf[3] = 180;
			}
			send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			break;
			//机械臂蓝色角度减少
		case 'd':	
			bbuf[3] -= 3;
			if(bbuf[3] < 0)
			{
				bbuf[3] = 0;
			}
			send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
			break;
		default:
			printf("输入错误\n");
			break;
		}
	}
	//5.关闭套接字
	close(cfd);
	return 0;
}

演示视频