使用 PMAlign和Fixture固定Blob工具检测孔
这个示例演示了如何使用 PMAlign 工具和 Fixture 工具来夹持一个 Blob 工具。示例代码将检测支架右上角孔的存在。当点击运行按钮时，将读取新图像。PMAlign 工具运行并生成一个 POSE 作为输出。POSE 是一个六自由度的变换，描述了从运行时坐标空间到训练时坐标空间的转换。一个 POSE 由 TranslationX、TranslationY、旋转、缩放、ScalingX 和 ScalingY 组成。
PMAlign 工具的输出 POSE 随后被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 工具获取 POSE 信息以及新图像，并创建一个新的输出图像。Fixture 工具的输出图像随后被传递给 Blob 工具。
这三个工具是在此应用程序外部创建的，并在初始化时加载（Form_Load）。PMAlign 工具被训练使用整个支架作为训练图像。在 PMAlign 工具运行后，生成的 POSE 被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 获取 POSE 信息，并从图像文件工具获取图像，创建一个新图像，然后传递给 Blob 工具。Fixture 工具生成的新图像已经针对支架的新位置进行了校正。Blob 工具的感兴趣区域围绕左侧的孔。当 Blob 工具运行时，结果会被检查以查看是否检测到 blob
1. 创建vpp文件
- 打开VisionPro QuickBuild,新建CogJob1,打开ImageSouce,选择文件C:\Program Files\Cognex\VisionPro\Images\bracket_std.idb作为输入图像源
- 依次添加CogPMAlignTool,CogFixtureTool,CogBlobTool工具,并连线
-
PMAlign 工具被训练使用整个支架作为训练图像
- 抓取训练图像
- 框选整个支架
- 点击训练区域与原点Tab下的中心原点
- 点击运行参数Tab 角度从标称值转为设置上下限45度
- 点击训练参数Tab 训练按钮训练图像
- 运行工具
- 在 PMAlign 工具运行后，生成的 POSE 被传递给 Fixture 工具。Fixture 工具从 PMAlign 获取 POSE 信息，并从图像文件工具获取图像，创建一个新图像,Fixture 工具生成的新图像已经针对支架的新位置进行了校正
- 运行整个工具后,结果会被检查以查看是否检测到 blob
- 确认无误后,分别保存CogPMAlign,CogFixture,CogBlob工具的vpp到本地供后续程序开发使用
2. 添加引用
using Cognex.VisionPro;
using Cognex.VisionPro.Blob;
using Cognex.VisionPro.CalibFix;
using Cognex.VisionPro.Exceptions;
using Cognex.VisionPro.ImageFile;
using Cognex.VisionPro.PMAlign;
3. 界面设计
添加CogDisplay控件和Button按钮.
4. 声明变量
private CogImageFileTool imageFileTool;
private CogPMAlignTool pMAlignTool;
private CogFixtureTool fixtureTool;
private CogBlobTool blobTool;
5. 加载工具
private void InitializeCogTool()
{
string ImageFileName = @"Images\bracket_std.idb";
string strBaseDir = Environment.GetEnvironmentVariable("VPRO_ROOT");
if (string.IsNullOrEmpty(strBaseDir))
{
throw new Exception("环境变量VPRO_ROOT未设置.");
}
imageFileTool = new CogImageFileTool();
//调用 CogImageFileTool 的 Operator 属性来打开指定路径的图像文件。CogImageFileModeConstants.Read 参数指定以读取模式打开文件
imageFileTool.Operator.Open(Path.Combine(strBaseDir,ImageFileName),CogImageFileModeConstants.Read);
string VPPFiles = "G:/VisonProStudy/UsingQB/vpp/";
//将文件内容反序列化为相应的工具对象
pMAlignTool = (CogPMAlignTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles + "pmalign_tool.vpp");
fixtureTool = (CogFixtureTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles+"fixture_tool.vpp");
blobTool = (CogBlobTool)CogSerializer.LoadObjectFromFile(VPPFiles+"blob_tool.vpp");
}
private void DisplayErrorAndExit(string ErrorMsg)
{
MessageBox.Show(ErrorMsg+"\nPress OK to exit.");
Application.Exit();
}
private void Form11_Load(object sender, EventArgs e)
{
try
{
InitializeCogTool();
}
catch (CogException ex)
{
DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
}
catch (Exception ex) {
DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:"+ex.Message);
}
}
6. 处理按钮点击事件
private void BtnRun_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
//清空 cogDisplay1 控件中的静态图形，以便在后续处理中显示新的结果
cogDisplay1.StaticGraphics.Clear();
imageFileTool.Run();
pMAlignTool.InputImage = (CogImage8Grey)imageFileTool.OutputImage;
pMAlignTool.Run();
if (pMAlignTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
{
throw pMAlignTool.RunStatus.Exception;
}
if (pMAlignTool.Results.Count == 0)
{
throw new Exception("PMAlgin工具没找到结果.");
}
fixtureTool.InputImage = imageFileTool.OutputImage;
fixtureTool.RunParams.UnfixturedFromFixturedTransform = pMAlignTool.Results[0].GetPose();
fixtureTool.Run();
if (fixtureTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
{
throw fixtureTool.RunStatus.Exception;
}
blobTool.InputImage = (CogImage8Grey)fixtureTool.OutputImage;
blobTool.Run();
if (blobTool.RunStatus.Result != CogToolResultConstants.Accept)
{
throw blobTool.RunStatus.Exception;
}
if (blobTool.Results.GetBlobs().Count == 0)
{
throw new Exception("Blob工具没找到结果.");
}
cogDisplay1.Image = imageFileTool.OutputImage;
//使用 Blob 工具的第一个结果创建图形（边界和质心）并添加到显示区域。
//使用 PMAlign 工具的第一个结果创建坐标轴图形并添加到显示区域。
cogDisplay1.StaticGraphics.Add(blobTool.Results.GetBlobs()[0].CreateResultGraphics(CogBlobResultGraphicConstants.Boundary | CogBlobResultGraphicConstants.CenterOfMass), "");
cogDisplay1.StaticGraphics.Add(pMAlignTool.Results[0].CreateResultGraphics(CogPMAlignResultGraphicConstants.CoordinateAxes), "");
}
catch (CogException ex)
{
DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
}
catch (Exception ex) {
DisplayErrorAndExit("Tool Load Error:" + ex.Message);
}
}
7. 界面效果
8. 项目示例
整理了包含本文章的11个使用C#进行Cognex VisionPro二次开发学习笔记的示例源码，涵盖了从创建基于QuickBuild的应用程序到使用PMAlign和Caliper工具进行图像处理的多种实践案例,欢迎学习和指正
视觉领域 + 计算机视觉 + Cognex VisionPro + C#二次开发示例
