💌 所属专栏：【RTOS-操作系统-面试题】
😀 作 者： 于晓超
🚀 个人简介：嵌入式工程师，专注嵌入式领域基础和实战分享 ，欢迎咨询！
💖 欢迎大家：这里是CSDN，我总结分享知识的地方，喜欢的话请三连，有问题请私信
目录
一、抢占的原理
二、抢占的好处
三、抢占的局限性
四、示例
五、结论
抢占（Preemption）是实时操作系统（RTOS）中的一个重要概念，特别是在多任务环境下。它指的是当一个高优先级的任务变得就绪时，RTOS 可以中断当前正在执行的低优先级任务，转而去执行高优先级任务的过程。抢占机制是RTOS实现任务调度的一种方式，它有助于确保系统的实时性和响应性。
一、抢占的原理
- 优先级比较：每个任务都被赋予了一个优先级。当多个任务同时就绪时，RTOS 会选择优先级最高的任务来执行。
- 中断处理：RTOS 通过硬件中断来检测任务状态的变化。当一个高优先级任务变为就绪状态时，RTOS 会中断当前正在执行的任务，转而去执行高优先级任务。
- 上下文切换：在执行抢占之前，RTOS 需要保存当前任务的上下文（寄存器状态、程序计数器等），并恢复即将执行任务的上下文。
二、抢占的好处
- 提高实时性：确保高优先级任务能够在规定时间内得到执行，满足实时性要求。
- 优化资源分配：使系统能够更有效地利用资源，提高整体性能。
三、抢占的局限性
- 上下文切换开销：频繁的上下文切换会消耗处理器资源，影响性能。
- 任务阻塞：如果高优先级任务长时间运行，可能会导致低优先级任务被长时间阻塞。
四、示例
假设在一个RTOS中，有三个任务A、B、C，它们的优先级分别为1、2、3（数值越大优先级越高）。
- 初始状态下，任务A（优先级1）正在运行。
- 当任务B（优先级2）变为就绪状态时，RTOS 不会立即中断任务A，因为它比任务B的优先级低。
- 当任务C（优先级3）变为就绪状态时，RTOS 会中断正在运行的任务A，转而去执行任务C，因为任务C的优先级最高。
- 如果之后任务B也变为就绪状态，但由于任务C仍在运行且优先级更高，所以任务B仍处于等待状态。
- 当任务C执行完毕后，如果任务B仍然是就绪状态，RTOS 会执行任务B。
五、结论
抢占机制是RTOS中用来确保高优先级任务能够及时得到执行的重要手段。通过合理设置任务优先级和优化上下文切换，可以使系统具有更好的实时性能和响应性。
