目录
- 一、linux Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)安装
- 二、linux VPN安装
- 三、linux anaconda安装（可选）
- 四、linux ROS2 foxy安装
- 1. 设置语言环境
- 2. 设置DEB软件源
- 3. 安装开发工具和依赖
- 4. 安装ROS2 foxy桌面版本
- 5. 运行示例
一、linux Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)安装
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移动硬盘安装linux：[LinuxToGo教程]把ubuntu装进移动固态，随时随用
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以下是我安装Ubuntu 20.04版本的清单：
- 图吧工具箱：图拉丁吧工具箱
- Ubuntu 20.04: Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)
- VMware17.5.0:链接: 百度网盘，提取码: 72gu
- 在“选项”界面把引导方式BIOS固件改为UEFI，这一步在创建虚拟机的时候一定要选择。见下图：
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搜狗输入法安装：安装指南
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有linux系统主机就直接使用。
二、linux VPN安装
- https://ivpsr.com/116.html
三、linux anaconda安装（可选）
可在anaconda上安装不同版本的ROS2。
（1）下载Anaconda安装脚本：
可以从Anaconda官网下载Anaconda安装脚本，或者使用以下命令下载最新版本：
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh
（2）运行安装脚本：
运行下载的安装脚本，并按照提示完成安装：
bash Anaconda3-2023.03-Linux-x86_64.sh
安装过程会提示您接受许可协议、选择安装位置等。记得选择安装环境变量。
（3）验证安装：
确认Anaconda已成功安装并可以使用：
conda -V
（4）创建Anaconda虚拟环境：
创建一个新的Anaconda虚拟环境，例如名为ros2_env：
conda create -n ros2_env python=3.8
（5）激活虚拟环境：
激活刚刚创建的虚拟环境：
conda activate ros2_env
四、linux ROS2 foxy安装
1. 设置语言环境
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale
2. 设置DEB软件源
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3. 安装开发工具和依赖
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures \
pytest
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev cmake \
git \
libbullet-dev \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libcunit1-dev
4. 安装ROS2 foxy桌面版本
sudo apt install ros-foxy-desktop
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
printenv | grep -i ROS
sudo rosdep init
sudo rosdep update
5. 运行示例
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
