详见 文章
这个优化如此重要，以至于需要单列一个文章。
使用场景：
- 比如lidar SLAM中优化点到面的距离，如果多个点关联到同一个面，那么就可以利用矩阵批量运算，假如有N个点，那么可以用一个factor来代替N个factor构建优化问题。达到减少factor内存动态分配次数，降低代码latency的效果
观测维度过大的一种ceres求解优化思路
news2024/11/14 20:40:47
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