CANFD报文位时间理解

news2025/1/15 20:02:59

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📙 位时间

如图，是一个CANFD总线的波特率配置，仲裁段速率为500Kbps，数据段为2000Kbps。

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通过公式 Bit Time = 1 / Baud Rate ，可以计算出每个Bit的时间,下表数值单位为纳秒

区段	理论值
仲裁段	2000ns
数据段	500ns

📙 示波器截图示例

如图，是一个CANFD总线的波特率配置，仲裁段速率为500Kbps，数据段为2000Kbps。

如下图，报文0x19A是一帧CANFD格式报文，控制段（CTRL Field）中的FDF标志占一个bit，bit时间为1.997us （1997纳秒）。
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数据段的data【0】，有9个bit（其中有一个bit是因为物理层如果出现5个相同电位后需要插入一bit反向电位），9个bit用时4.454us ，则平局一个bit用时595ns。

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📙 PicoScope代码示例

如果使用PicoScope 测试CAN/CANFD总线的位时间，可以通过内置的testWaitScopeGetMessageBits函数实现

在这里插入图片描述

官网代码参考如下：

dword arraySize = 200;
message 0x111 msg1;
long res;
long evtNo;
ScopeBitData data1[200];
ScopeBitData data2[200];
ScopeBitData data3[200];
ScopeAnalysisSetup setupAnalyse;

//------------------------------
//Connect to scope
//------------------------------
res = scopeConnect();
res = testWaitForScopeEvent(eScopeConnected, 8000);

if(res > 0)
{
  testStep("Wait For Event", "Waiting for Message 0x111");
  testJoinMessageEvent(msg1.id);
  evtNo = TestWaitForAnyJoinedEvent(2000);
  res = TestGetWaitEventMsgData(msg1);

  if(res != 0)
  {
    testStepFail("Wait For Event", "No event received");
    res = scopeDisconnect();
    res =testWaitForScopeEvent(eScopeDisconnected, 8000);
    return;
  }
  else
  {
    testStepPass("Wait For Event", "Event received");
  }

res = scopeTriggerNow();
if(res > 0)
  {
    res =(testWaitForScopeEvent(eScopeTriggered, 5000));

    if(res > 0)
    {
      setupAnalyse.samplePoint = 70;
      res = testWaitScopeGetMessageBits(msg1, setupAnalyse, arraySize, data1, data2, data3);

      if(res > 0 || res == -105)
      {
        int i;
        for(i = 0; i < arraySize;++i)
          {
            write("CANH: StarTime%.6f s, Type: %d, TypeExt: %d, BitLength: %d, Voltage: %.6f, BitValue: %d", data1[i].StartTime /1000000000., data1[i].type, data1[i].typeEx, data1[i].bitLength, data1[i].signalVoltage,data1[i].bitValue);
            write("CANL: StarTime%.6f s, Type: %d, TypeExt: %d, BitLength: %d, Voltage: %.6f, BitValue: %d", data2[i].StartTime /1000000000., data2[i].type, data2[i].typeEx, data2[i].bitLength, data2[i].signalVoltage,data2[i].bitValue);
            write("CANDiff: StarTime%.6f s, Type: %d, TypeExt: %d, BitLength: %d, Voltage: %.6f, BitValue: %d", data3[i].StartTime /1000000000., data3[i].type, data3[i].typeEx, data3[i].bitLength, data3[i].signalVoltage,data3[i].bitValue);
            if(i > 5) //write only first 5 results
            break; }
        }
      }
    }
  }
}
res = scopeDisconnect();
res =testWaitForScopeEvent(eScopeDisconnected, 8000);