2021

MRPB 1.0: A Unified Benchmark for the Evaluation of Mobile Robot Local Planning Approaches

code: https://github.com/NKU-MobFly-Robotics/local-planning-benchmark

摘要： 局部规划是移动机器人实现完全自主的关键技术之一，已得到广泛的研究。为了统一、全面的评价移动机器人局部规划方法，本文提出了一种移动机器人局部规划基准MRPB 1.0。基准促进运动规划研究人员想要比较新的性能本地规划师相对于许多其他先进的方法以及终端用户在移动机器人行业想要选择一个本地规划表现最好的一些感兴趣的问题。我们精心设计了各种模拟场景，以挑战本地规划者的适用性，包括大规模、部分未知和动态的复杂环境。此外，还精心设计了三种有原则的评价指标来定量评估当地规划者的绩效，其中综合考虑了运动的安全性、效率和平滑性。我们提出了提出的基准在两个流行的本地规划者中的应用，以显示基准的实用性。此外，还提供了一些关于当地规划者的设计和选择的见解和指导方针。基准测试网站[1]包含了所设计的模拟场景的所有数据、对这些场景的详细描述和示例代码。