系列文章：
①【从0制作自己的ros导航小车：介绍及准备】
②【从0制作自己的ros导航小车：下位机篇】01、工程准备_标准库移植freertos
③【从0制作自己的ros导航小车：下位机篇】02、电机驱动、转速读取、PID控制
④【从0制作自己的ros导航小车：下位机篇】03、mpu6050偏航角获取
⑤【从0制作自己的ros导航小车：上、下位机通信篇】上、下位机串口DMA通信
⑥【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】01、里程计与坐标变换发布
⑦【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】02、ros1多机通讯与坐标变换可视化
⑧【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】03、添加urdf模型（发布各传感器与小车基坐标系之间的静态坐标变换）
⑨【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】04、使用gmapping建图
⑩【从0制作自己的ros导航小车：上位机篇】05、导航！

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前言

上节课完成了里程计数据与坐标变换发布，但是还没有测试，本节进行测试，测试之前需要知道一件事，上位机也就是开发板一般不做可视化用，因为太耗费系统资源，所以我们需要另一台安装了ros的设备来进行可视化，本项目使用虚拟机安装ubuntu20.04，在ubuntu中安装了ros1-noetic，尽量与板端的ros版本一致。
那么此时需要做的就是让开发板中的ros与虚拟机中的ros进行通信，接下来进行设置和测试。

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一、ros1多机通讯

①虚拟机端
1、执行命令：

sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容：

第一行是开发板的ip和名字，第二行是虚拟机的ip和名字。注意需要在一个网段下，最简单的办法就是两者连接同一个热点，或者使用路由器桥接。

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2、执行命令：

sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容：

第一行是虚拟机的名字。第二三行只需要替换ip，这个ip是虚拟机端的。

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②开发板端

1、执行命令：

sudo gedit /etc/hosts

在文件中添加如下内容：

第一行是开发板的ip和名字，第二行是虚拟机的ip和名字。

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2、执行命令：

sudo gedit ~/.bashrc

在文件中添加如下内容：

第一行是开发板的名字。第二三行只需要替换ip，都是虚拟机端的。

这样设置完成后，虚拟机端就相当于两个linux系统的主机端，开发板相当于从机端，roscore需要在主机端开启。设置完之后可以重启开发板和虚拟机，也可以在终端：

source ~/.bashrc

测试时可以自己运行小乌龟案例，虚拟机端运行小乌龟gui节点，板端运行键盘控制节点，测试是否可以板端按键控制虚拟机端的小乌龟运动。

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二、rviz可视化小车坐标系

上一篇博客已经写好了代码，现在就测试看看能否正常运行。
①虚拟机段运行：roscore
②板端运行能够发布坐标变换的节点：rosrun uart_tf uartandtf
③虚拟机端运行rviz：rviz
rviz设置如下：

此时移动小车，肉眼观察是否正常，我的小车运动起来视频如下：