诊断协议那些事儿

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文章目录

诊断协议那些事儿
一、N_PDU
（1）常规寻址（Normal addressing）—11位ID的CAN报文
（2）常规固定寻址（Normal fixed addressing）—29位CAN ID的报文
（3）扩展寻址（Extended addressing）——11位ID的CAN报文
（4）混合寻址（Mixed Addressing）——11或29位CAN ID
- 11位ID CAN报文混合寻址的详细映射关系：
- 29位ID CAN报文混合寻址的详细映射关系：
二、测试消息流示例：基于扩展寻址的物理寻址和功能寻址
总结

一、N_PDU

网路层的所有内容被称为网络层协议数据单元，记为N_PDU，它的格式为：
npdu
N_AI:Address information地址信息，包含了目标地址、源地址、可能还有远程地址等所有与地址有关的信息，通常就是指CAN报文的ID，但某些情况下（如扩展寻址模式和混合寻址模式），会占用数据场中的第一个字节。
N_PCI:协议控制信息，是发送方和接收方之间传输的一些控制字，其中包含了数据帧的类型和数据场长度。
N_Data:数据场，要传输的应用层数据。
把上面网络层的三种信息映射到一帧CAN报文上的时候，有以下四种方式：

（1）常规寻址（Normal addressing）—11位ID的CAN报文

N_SA,N_TA,N_TAtype,Mtype的组合分配一个唯一的CAN ID

（2）常规固定寻址（Normal fixed addressing）—29位CAN ID的报文

常规固定寻址是常规寻址的一种子格式，其中进一步定义了N_AI到CAN ID的映射。在上面描述的常规寻址的一般情况下，N_Al和CAN ID之间的通信是开放的。对于常规固定寻址，只允许29位CAN ID。表21和表22根据目标地址类型(n_tatype)定义地址信息(N_Al)到CAN ID的映射。N_PCI和N_Data放在CAN帧数据字段中。

（3）扩展寻址（Extended addressing）——11位ID的CAN报文

对于N_SA、n_tatype和Mtype的每一个组合，分配一个唯一的CAN标识符。N_TA被放在CAN帧数据字段的第一个数据字节中。N_PCI和N_Data被放置在CAN帧数据字段的剩余字节中。表23定义了N_PDU参数到CAN帧的映射，其中寻址格式是扩展的，

（4）混合寻址（Mixed Addressing）——11或29位CAN ID

混合寻址是当Mtype设置为远程诊断时使用的寻址格式。把远程地址映射到CAN数据帧的第一个字节，其他域映射到CAN ID.

11位ID CAN报文混合寻址的详细映射关系：

29位ID CAN报文混合寻址的详细映射关系：

二、测试消息流示例：基于扩展寻址的物理寻址和功能寻址

预设条件：
第一组UDS/OBD诊断ID：
功能寻址ID：0x754 经典CAN标准帧，DLC = 8；
物理请求ID：0x754 经典CAN标准帧，DLC = 8；
物理响应ID：0x75C 经典CAN标准帧，DLC = 8；

第二组UDS/OBD诊断ID：
功能寻址ID：0x755 经典CAN标准帧，DLC = 8；
物理请求ID：0x755 经典CAN标准帧，DLC = 8；
物理响应ID：0x75C 经典CAN标准帧，DLC = 8；

每组UDS/OBD诊断ID中，功能寻址ID和物理寻址ID相同
两组UDS/OBD诊断ID中，复用同一个响应ID

①物理寻址：

// Physical Address
35.882327 CAN 1 Tx 755 DLC:8 Data: 82 02 10 03 00 00 00 00
35.890231 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 81 06 50 03 00 32 01 f4

36.008851 CAN 1 Tx 755 DLC:8 Data: 82 03 22 a1 23 00 00 00
36.011963 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 81 04 62 a1 23 00 aa aa

36.276861 CAN 1 Tx 754 DLC:8 Data: 82 02 10 03 00 00 00 00
36.281816 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 80 03 7f 10 22 aa aa aa

37.063567 CAN 1 Tx 754 DLC:8 Data: 82 03 22 a1 23 00 00 00
37.069800 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 80 03 7f 22 22 aa aa aa

②功能寻址：

// Functional Address
52.594184 CAN 1 Tx 755 DLC:8 Data: 09 02 10 03 00 00 00 00
52.596319 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 81 06 50 03 00 32 01 f4

52.843457 CAN 1 Tx 755 DLC:8 Data: 09 03 22 a1 23 00 00 00
52.844948 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 81 04 62 a1 23 00 aa aa

53.534306 CAN 1 Tx 754 DLC:8 Data: 09 02 10 03 00 00 00 00
53.536107 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 80 03 7f 10 22 aa aa aa

53.989616 CAN 1 Tx 754 DLC:8 Data: 09 03 22 a1 23 00 00 00
53.995857 CAN 1 Rx 75C DLC:8 Data: 80 03 7f 22 22 aa aa aa