去掉roscore的python依赖概述

roscore有哪些功能

1. 启动一个rosmaster节点
   1. 调用roslaunch
   2. 在子进程中（popen）启动rosmaster
      1. 创建SimpleXMLRPCServer
2. 启动一个参数服务器
3. 启动一个rosout的日志记录节点
4. 获取rosversion
5. 获取rosdistro

思路

1. 去掉python依赖，其实就是不使用launch、参数服务器等功能（不影响通信），用c++实现rosmaster
2. 本身与ros是解耦的，只需实现SimpleXMLRPCServer

关于rosmaster本身及其API的介绍

• https://wiki.ros.org/ROS/Master

• https://wiki.ros.org/ROS/Master_API

需要实现的核心API

registerService(caller_id, service, service_api, caller_api)
unregisterService(caller_id, service, service_api)
registerSubscriber(caller_id, topic, topic_type, caller_api)
unregisterSubscriber(caller_id, topic, caller_api)
registerPublisher(caller_id, topic, topic_type, caller_api)
unregisterPublisher(caller_id, topic, caller_api)
    
lookupNode(caller_id, node_name)
getPublishedTopics(caller_id, subgraph)
getTopicTypes(caller_id)
getSystemState(caller_id)
getUri(caller_id)
lookupService(caller_id, service)

代码实现

1. 实现的话，基本完全参照原生的Python版的接口来实现就好了
2. 关于XMLRPCServer的实现，一个是通过第三方的xml库自己实现，最简便的方法是使用ros里面的相关类的接口（xmlrpcpp/XmlRpcServer.h xmlrpcpp/XmlRpcServerMethod.h）
   • 参考ros_comm-melodic-devel\ros_comm-melodic-devel\clients\roscpp\src\libros\xmlrpc_manager.cpp
   • ros_comm-melodic-devel\ros_comm-melodic-devel\clients\roscpp\src\libros\topic_manager.cpp

$ tree include/ src/ 
include/
├── cpp_master
│   ├── NodeRef.hpp # 对应ros_comm-melodic-devel\ros_comm-melodic-devel\tools\rosmaster\src\rosmaster\registrations.py里面同名的类（下同）
│   ├── RegistrationManager.hpp # 对应registrations.py里面同名的类
│   └── Registrations.hpp # 对应registrations.py里面同名的类
├── rpc_service # 主要实现master_api.py里面的api、以及xmlrpcserver
│   ├── master_handler.h
│   ├── rpc_client_manager.h
│   ├── rpc_handler.h
│   ├── rpc_server_manager.h
│   └── util_rpc_value.h
└── utility
    ├── Define.hpp
    ├── FileStorage.hpp
    ├── FileUnit.hpp
    ├── MarkedThreadPool.hpp
    ├── StartInfo.hpp
    ├── ThreadPool.hpp
    └── Utility.hpp
src/
├── cpp_master
│   ├── NodeRef.cpp
│   ├── RegistrationManager.cpp
│   └── Registrations.cpp
├── main.cpp
├── rpc_service
│   ├── master_handler.cpp
│   ├── rpc_client_manager.cpp
│   ├── rpc_server_manager.cpp
│   └── util_rpc_value.cpp
└── utility
    ├── FileStorage.cpp # 文件存储相关小函数
    └── MarkedThreadPool.cpp # 对应threadpool.py文件里面同名类

6 directories, 25 files

附录(网图)