Ubuntu22 Qt6.6 ROS 环境搭建

news2024/11/10 15:06:54

Ubuntu22.04;   Qt6.6;   Qt Creator 13.01;   ROS2

1. 安装 Qt ROS 插件

1.下载地址: https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases

选择对应 Qt Creator 版本的安装包。

 2. Qt Creator中,“Help - 关于插件”–>“install Plugin…”–>“浏览…”,找到下载的插件,按照提示安装即可。

 

3.重启 Qt 后,即可见 ROS 工程:

2. 导入已有 ROS2 工程

创建 ROS 工程可参考:Ubuntu 22.04 创建ROS2项目,配置VS Code Debug环境

1. 新建“Other - ROS Workspace”,输入项目名(建议与我们创建的工作空间文件夹名称保持一致),选择ROS版本,选择Build工具,“Workspace Path” 选择已有的ROS2工程即可。    

2.Summary页面,没有版本控制,直接点击Finish即可。

3. Qt Creator 会自动读取已有的ROS2节点。

 .workspace 文件是Qt ROS项目文件,打开ROS工程的话点击浏览此文件。初始内容很简单:一是指定了 ROS 发行版的文件路径;二是指定了默认的构建系统为我们刚才选择的 Build Tools。

 .workspace.user 文件只包含用户的设置,而不包含 Qt Creator 用于管理 ROS 工作空间的配置信息。因此,如果我们想分享 ROS 项目,只需要分享 .workspace 文件,而不需要分享 .workspace.user 文件。

4. 还需要在Qt Creator里配置可执行文件,位于ROS2工程lib文件夹下。

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