STM32+TMC2209控制步进电机正反转。

news2024/11/24 15:20:16

STM32F103ZET6+TMC2209控制步进电机正反转

  • 1. 步进电机介绍
  • 2 驱动器TMC2209介绍
    • 2.1 引脚图及其功能
    • 2.2 细分介绍
    • 2.3 TMC控制驱动器接法
  • 3 控制器介绍
    • 3.1 确定控制引脚
    • 3.2 UBEMX配置
      • 3.2.1 GPIO配置
      • 3.2.2 NVIC配置
      • 3.2.3 RCC配置
      • 3.2.4 SYS配置
      • 3.2.5 USRAT2配置(PS:没用上可以跳过)
      • 3.2.6 保存并生成工程
  • 4 代码部分

1. 步进电机介绍

  • 本实验采用2项步进电机,电机只有2项,A+\A-\B+\B-。
  • 电机步距角1.8°
    在这里插入图片描述

2 驱动器TMC2209介绍

2.1 引脚图及其功能

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.2 细分介绍

在这里插入图片描述

  • 8细分控制精度=1.8°/8=0.225°,电机转一周需要1600个脉冲。
  • 16细分控制精度=1.8°/16=0.1125°,电机转一周需要3200个脉冲。
  • 32细分控制精度=1.8°/32=0.05625°,电机转一周需要6400个脉冲。
  • 64细分控制精度=1.8°/64=0.0140625°,电机转一周需要12800个脉冲。
    满足绝大多数精度场景,如低精度机床、家电、3D打印等。

2.3 TMC控制驱动器接法

这里只需要使用13个引脚
EN:控制器使能引脚,接GND, 电机才能工作。
DIR:控制方向,这个引脚的高\低电平分别控制正\反转
VM:给电机的电压(4.75—>28VDC),可以选择24V电源供电,没24V直流电源可以在网上买一个。电机电压5V可能导致电机丢步,尽量选择24V的直流电源。
GND:VM的GND
STEP: 控制脉冲,一个占空比为50%高电平、一个占空比50%的低电平为一个脉冲。
MS1\MS2: 控制细分,参考2.2节
VDD: 给TMC2209供电,供+5V供电。
GND: VDD的GND
A1\A2\B1\B2: 参考第1节的电机。

3 控制器介绍

  • STM32F103ZET6(正点原子V3)

3.1 确定控制引脚

  • 将下面的引脚与2.3的引脚连接,具体位置如下图红圈位置。
    DIR: PF12/FSMC_A6
    STEP: PG1/FSMC_A11
    EN: PF14/FSMC_A8
    MS1: PF15/FSMC_A9
    MS2: PG0/FSMC_VA10
    VDD: 见下图红圈位置
    GND: 见下图红圈位置
    在这里插入图片描述

3.2 UBEMX配置

3.2.1 GPIO配置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2.2 NVIC配置

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

3.2.3 RCC配置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

3.2.4 SYS配置

  • 用的ST-link V2的仿真器,选择下面这个:
    在这里插入图片描述

3.2.5 USRAT2配置(PS:没用上可以跳过)

在这里插入图片描述

3.2.6 保存并生成工程

在这里插入图片描述

4 代码部分

主要修改main.c,其他的不用管。

/* USER CODE BEGIN Header */
/**
  ******************************************************************************
  * @file           : main.c
  * @brief          : Main program body
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * Copyright (c) 2024 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.
  *
  * This software is licensed under terms that can be found in the LICENSE file
  * in the root directory of this software component.
  * If no LICENSE file comes with this software, it is provided AS-IS.
  *
  ******************************************************************************
  */
/* USER CODE END Header */
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PTD */

/* USER CODE END PTD */

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PD */

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
// UART_HandleTypeDef huart2a;
/* USER CODE BEGIN PV */

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
// static void MX_GPIO_Init(void);
// static void MX_USART2_UART_Init(void);
void SystemClock_Config(void);
/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
void SubdivisionSet(uint8_t i);												//细分设置
void MoveStep(uint8_t DIR_Flag,uint32_t Step);				//电机移动多少步
/* USER CODE END 0 */

/**
  * @brief  The application entry point.
  * @retval int
  */
int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	SubdivisionSet(64);													//细分设置为64
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
																							//STEP设置为高

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		MoveStep(1,12800*10);													//正转一圈
		HAL_Delay(2000);														//延时2S
		MoveStep(0,12800*10);													//反转一圈
		HAL_Delay(2000);														//延时2S
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

/**
  * @brief SubdivisionSet
	* 细分设置
  * @retval None
  */
void SubdivisionSet(uint8_t i)
{
	if(i==8)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,MS2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,MS1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	}
	else 	if(i==32)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,MS2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,MS1_Pin, GPIO_PIN_SET);
	}
	else 	if(i==64)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,MS2_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,MS1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	}
	else
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,MS2_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,MS1_Pin, GPIO_PIN_SET);
	}
}
/**
  * @brief DelayNop
	* 延时
  * @retval None
  */
void DelayNop(uint8_t i)
{
	uint32_t 	j;
	do
	{
		for(j=0;j<100;j++){;}
	}while(i--);
}
/**
  * @brief MoveStep
	* 电机移动多少步
  * @retval None
  */
void MoveStep(uint8_t DIR_Flag,uint32_t Step)
{
	//uint8_t		j=200;
	uint32_t		j=1;
	uint32_t 	i;
	
	//电机使能
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	
	if(DIR_Flag)
	{
		//正转
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
	}
	else
	{
		//反转
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,DIR_Pin, GPIO_PIN_RESET);
	}
	
	for(i=0;i<Step;i++)
	{
		//发送脉冲
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,STEP_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		
		//if(j>1)	j--;
		//else;		
		DelayNop(j);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOG,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
		DelayNop(j);
	}
	
	HAL_Delay(10);
	//电机非使能
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,EN_Pin, GPIO_PIN_SET);
}
/**
  * @brief System Clock Configuration
  * @retval None
  */
void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  /** Initializes the RCC Oscillators according to the specified parameters
  * in the RCC_OscInitTypeDef structure.
  */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI_DIV2;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  /** Initializes the CPU, AHB and APB buses clocks
  */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* USER CODE BEGIN 4 */
/**
  * @brief USART2 Initialization Function
  * @param None
  * @retval None
  */
//void MX_USART2_UART_Init(void)
//{

//  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 0 */

//  /* USER CODE END USART2_Init 0 */

//  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 1 */

//  /* USER CODE END USART2_Init 1 */
//  huart2a.Instance = USART2;
//  huart2a.Init.BaudRate = 115200;
//  huart2a.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
//  huart2a.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
//  huart2a.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
//  huart2a.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
//  huart2a.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
//  huart2a.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
//  if (HAL_UART_Init(&huart2a) != HAL_OK)
//  {
//    Error_Handler();
//  }
  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 2 */

  /* USER CODE END USART2_Init 2 */

//}

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT
/**
  * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  *         where the assert_param error has occurred.
  * @param  file: pointer to the source file name
  * @param  line: assert_param error line source number
  * @retval None
  */
void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
     ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */
}
#endif /* USE_FULL_ASSERT */

  • 这边的代码是选择64细分,正转10圈-等待2S-反转10圈-等待2S。
    在这里插入图片描述
  • 编译代码烧录到单板
    仿真器配置参考link中13节。
    在这里插入图片描述
  • 这样,就可以控制电机正反转啦。
    ps: 正点原子STM32战舰版V3的板子每次烧录需要摁红色reset按钮,烧录才能生效。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1928860.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

【JS红宝书学习笔记】第25章 客户端存储

第25章 客户端存储 Cookie HTTP是无状态的&#xff0c;也就是说&#xff0c;你这次访问服务器&#xff0c;关闭后再次访问服务器&#xff0c;服务器是意识不到又是你来访问的。 登录时&#xff0c;浏览器需要帮我们在每一次请求里加入用户名和密码&#xff0c;这样才能做到保…

(WRF-UCM)高精度城市化气象动力模拟

气候变化及应对是政府、科学界及商业界关注的焦点。气候是多个领域&#xff08;生态、水资源、风资源及碳中和等问题&#xff09;的主要驱动因素&#xff0c;合理认知气候变化有利于解释生态环境变化机理及过程&#xff0c;而了解现在、未来气候变化则是进行生态、环境及能源评…

Win11鼠标卡顿 - 解决方案

问题 使用Win11系统使&#xff0c;鼠标点击任务栏的控制中心&#xff08;如下图&#xff09;时&#xff0c;鼠标会有3秒左右的卡顿&#xff0c;同时整个显示屏幕也有一定程度的卡顿。 问题原因 排除鼠标问题&#xff1a;更换过不同类型的鼠标&#xff0c;以及不同的连接方式…

【计算机毕业设计】学生心理咨询评估系统设计与实现【源码+lw+部署文档】

包含论文源码的压缩包较大&#xff0c;请私信或者加我的绿色小软件获取 免责声明&#xff1a;资料部分来源于合法的互联网渠道收集和整理&#xff0c;部分自己学习积累成果&#xff0c;供大家学习参考与交流。收取的费用仅用于收集和整理资料耗费时间的酬劳。 本人尊重原创作者…

[BJDCTF2020]EzPHP1

知识点&#xff1a;1. url编码绕过 2. %0a绕过 3. post优先级绕过 4. php伪协议 5. 数组的强类型比较绕过 6. 取反绕过 进入之后发现了一个很帅气的页面&#x1f60e;~ 看看网页源代码试试~ 是base32编码&#xff0c;尝试一下解码. https://www.qqxiuzi.cn/bianma/base.php 解…

qt 创建一个左侧边线拖拽的矩形

1.概要 2.代码 2.1 代码第一版 在Qt中&#xff0c;要创建一个可以向左侧拖拽边线的矩形&#xff0c;你需要自定义一个QGraphicsRectItem的子类&#xff0c;并重写其事件处理函数来响应鼠标的拖拽动作。以下是一个简单的实现示例&#xff1a; #include <QApplication>…

DHCP服务、FTP服务

一、DHCP 1.1 DHCP是什么 DHCP&#xff08;Dynamic Host Configuration Protocol&#xff0c;动态主机配置协议&#xff09;是一种网络协议&#xff0c;用于自动分配 IP 地址和其他网络配置信息给网络中的设备 1.2 DHCP的好处 自动化: 减少了手动配置 IP 地址和网络参数的工…

C++客户端Qt开发——常用控件(多元素控件)

5.多元素控件 Qt中提供的多元素控件有&#xff1a; QListWidget QListView QTablewidget QTableview QTreewidget QTreeview xxWidget和xView之间的区别 以QTableWidget和QTableView为例. QTableView是基于MVC设计的控件.QTableView自身不持有数据.使用QTableView的时候需要…

【密码学】密码学数学基础:剩余系

不得不啃的密码学数学基础之剩余系是个啥&#xff1f;数学里面有好多的定义都有前置的数学概念&#xff0c;要想弄懂剩余系还得先说说“同余”。 一、同余 那么“同余”有是个什么呢&#xff1f;在谈论“同余”之前&#xff0c;我们先圈定个讨论的范围。接下来讨论的都是整数集…

PyTorch Autograd内部实现

优化&#xff1a;如果is_leafFalse&#xff0c;则说明不需要该Tensor的grad&#xff0c;所以&#xff0c;grad_fn直接将output梯度传递给下一个grad_fn了&#xff0c;绕开对该Tensor的grad的更新&#xff1b;

C语言 | Leetcode C语言题解之第235题二叉搜索树的最近公共祖先

题目&#xff1a; 题解&#xff1a; struct TreeNode* lowestCommonAncestor(struct TreeNode* root, struct TreeNode* p, struct TreeNode* q) {struct TreeNode* ancestor root;while (true) {if (p->val < ancestor->val && q->val < ancestor-&g…

信息系统项目管理师(高项)—学习笔记二

第一章 以下是上一篇&#xff08;信息系统项目管理师&#xff08;高项&#xff09;—学习笔记&#xff09;的续写&#xff0c;因为是之前记录的&#xff0c;这一篇还是细致到每一个小节的内容&#xff0c;有些过于复杂了&#xff0c;后续会简化~ 1.3 现代化创新发展 党的十九…

干货丨ChatGPT高阶玩法(上)

正文共1321字 预计阅读时间4分钟 是的,你没有看错,上面这段这么像人写的内容其实是由ChatGPT这个机器人AI生成的(我只稍加修改了几个字),发送下面第一个提示词口令,然后加以进一步引导并不断改进就可以得到你想要的结果,具体操作见文中图片。 使用说明 以下【】里的内…

Unable to obtain driver using Selenium Manager: Selenium Manager failed解决方案

大家好,我是爱编程的喵喵。双985硕士毕业,现担任全栈工程师一职,热衷于将数据思维应用到工作与生活中。从事机器学习以及相关的前后端开发工作。曾在阿里云、科大讯飞、CCF等比赛获得多次Top名次。现为CSDN博客专家、人工智能领域优质创作者。喜欢通过博客创作的方式对所学的…

《Windows API 每日一练》10.1 模态对话框

对话框分“模态”和“非模态”两种&#xff0c;其中模态对话框最为常见。当程序显示一个模态对话框时&#xff0c;用户不能在对话框和该程序的其他窗口之间进行切换。用户必须先明确地终止该对话框。这通常由单击OK或Cancel按钮来实现。但是当对话框正在显示时&#xff0c;用户…

[Linux]基本指令(二)

一些剩下的指令部分 mv指令&#xff08;重要&#xff09; mv 命令是 move 的缩写&#xff0c;可以用来移动文件或者将文件改名&#xff08; move (rename) files &#xff09;&#xff0c;是 Linux 系统下常用的命令&#xff0c; 经常用来备份文件或者目录。 语法 : mv [ 选项…

京东.Vision首登苹果Vision Pro 背后的技术探索

去年6月&#xff0c;苹果正式发布首款头显设备Apple Vision Pro&#xff0c;今年6月28号&#xff0c;Apple Vision Pro正式在中国发售。京东.Vision作为首批原生应用登陆Vision Pro平台&#xff0c;首期以家电家居与潮流数码产品作为切入口&#xff0c;未来将逐步拓展至全品类&…

基于 jenkins 部署接口自动化测试项目!

引言 在现代软件开发过程中&#xff0c;自动化测试是保证代码质量的关键环节。通过自动化测试&#xff0c;可以快速发现和修复代码中的问题&#xff0c;从而提高开发效率和产品质量。而 Jenkins 作为一款开源的持续集成工具&#xff0c;可以帮助我们实现自动化测试的自动化部署…

python编程:从入门到实践(第三版) 笔记

文章目录 资源网站:https://www.ituring.com.cn/book/3038配置VSCode推荐资源网站推荐资源网址 资源网站:https://www.ituring.com.cn/book/3038 配置VSCode 推荐资源网站 推荐资源网址 英文版主页&#xff1a; https://ehmatthes.github.io/pcc_3e 中文版主页&#xff1a; h…

【人工智能】Transformers之Pipeline(二):自动语音识别(automatic-speech-recognition)

​​​​​​​ 目录 一、引言 二、自动语音识别&#xff08;automatic-speech-recognition&#xff09; 2.1 概述 2.2 技术原理 2.2.1 whisper模型 2.2.2 Wav2vec 2.0模型 2.3 pipeline参数 2.3.1 pipeline对象实例化参数​​​​​​​ 2.3.2 pipeline对象使用参数…