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摘要

本节主要记录从零开始学习PX4源码3(如何上传官网源码到自己的仓库中)及如何查看PX4的固件版本信息，欢迎批评指正！

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PX4源码版本V1.14.2
Ubuntu系统18.04

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1.将PX4源码上传至腾讯工蜂

1. 下载官网源码，这里主要以V1.14.2为例，执行下面命令，注意要记得翻墙，如何翻墙可以查看我的apm教程内容。

git clone -b v1.14.2 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

等待接收完成：持续时间大概3-5分钟完成

执行编译命令，看是否下载完全！！！

make px4_fmu-v3_default

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可以看出可以完成编译，说明上面固件没有问题。那么下面我们需要首先创建自己的腾讯工蜂仓库地址，按照下面操作

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1.创建腾讯工蜂管理仓库

2.执行上传工作

#1.在PX4-Autopilot目录下首先执行查看远程仓库在哪
git remote -v

#2.移除远端仓库
git remote rm origin

#3.增加本地PX4-Autopilot固件的远程仓库地址
git remote add origin

#4.继续查看当前远程仓库在哪，正常的话此时PX4-Autopilot的远程仓库的地址已经变成了自己的仓库。
git remote -v

#5.切换分支
git checkout -b main

#6.推送本地源码到分支
#这个命令用于将本地分支推送到远程仓库，并且通过 --set-upstream（或简写为 -u）参数，
#可以同时建立本地分支与远程分支之间的关联。这意味着以后在本地分支上执行 git pull 或 #git push 时，Git 将会自动关联到远程分支，并执行相应的操作。这样可以避免每次推送或拉
#取时都需要手动指定远程分支的名称。将本地分支与（新创建或者现有的）远程分支关联起来
git push --set-upstream origin main

#7.上传代码到远程仓库

git add .
git commit -m “2024-7-12：上传本地PX4-Autopilot_V1.14.2到自己的腾讯工蜂仓库”
git push origin main 作者：超维空间科技 https://www.bilibili.com/read/cv27472120/?jump_opus=1 出处：bilibili

到这里：在腾讯工蜂上可以看到提交的代码,到这里不要高兴的太早，还需要继续验证2的内容。

2.从腾讯工蜂克隆源码到本地ubuntu

执行下面命令从腾讯工蜂克隆代码到本地：

git clone git@git.code.tencent.com:XXX_Airlines/XXX_PX4_AutoPilot_V1.14.2.git

然后执行编译会直接报错误：
然后执行编译会直接报错误：
然后执行编译会直接报错误：
主要原因PX4有版本信息检测，因此我们需要执行增加版本信息的命令

git tag v1.14.2

上面这种方式每次都需要打标签，因此建议直接修改源码，固定版本名称，在上传上去，后面在克隆下来直接编译就不会报错误。
从下面路径找到：

/home/xx/Desktop/tst_px4/PX4-Autopilot/src/lib/version

uint32_t px4_firmware_version(void)
{
	return version_tag_to_number("v1.14.2");
}

uint32_t px4_firmware_vendor_version(void)
{
	return version_tag_to_vendor_version_number("v1.14.2");
}

修改上面两行代码即可。

3.如何查看自己源码的版本信息

这里顺便说下如何查看当前源码的版本信息：
1.通过命令查看

git describe --tag

2.通过git查看