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编译环境：

编译需要的源码文件：

Fast DDS编译：

注意事项：

参考文档：

基于Fast DDS 的源码来编译相关的库，然后可以通过python 来调用库文件实现dds 数据通信，本文就详细的介绍编译过程。

编译环境：

PC：windows  11，64 位操作系统, 基于Intel  x64 的处理器

cmake version 3.26.0-rc1

java 11.0.23 2024-04-16 LTS（编译Fast-DDS-Gen需要）

编译器：Microsoft Visual Studio/2022/Community/VC/Tools/MSVC/14.34.31933/bin/Hostx64/x64/cl.exe

Gradle 7.5（编译Fast-DDS-Gen需要）

编译需要的源码文件：

1. foonathan_memory_vendor ：
2. Fast CDR：
3. Fast DDS：

eProsima Fast dds 在Windows环境中从源安装时具有以下依赖关系：

• Asio and TinyXML2 libraries

• OpenSSL

下载软件包然后通过指令来安装：

choco install -y -s <PATH_TO_DOWNLOADS> asio tinyxml2

choco install -y openssl

安装的文件都在下面这个路径下

C:\ProgramData\chocolatey\lib 

安装完成之后可以通过指令来检验是否安装成功：

Fast DDS编译：

先在D:\DDS 下创建一个文件夹Fast-DDS  ，所有的编译源码都在Fast-DDS 文件夹下面，install是我们编译出来的文件的安装路径。

• 编译Foonathan Memory

git clone https://github.com/eProsima/foonathan_memory_vendor.git
cd foonathan_memory_vendor
mkdir build 
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --config Release --target install

 D:\DDS\Fast-DDS\install\share 下面能看到编译出来的文件

•  编译Fast CDR

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-CDR.git
cd Fast-CDR
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --config Release --target install

编译成功如下图 会把相关的文件写入到install文件夹中

• 编译Fast DDS

      编译的时候要注意 老版本的源码是 RTPS，大家在使用源码的时候要注意版本。

git clone --recursive https://github.com/eProsima/Fast-DDS.git
cd Fast-DDS
mkdir build 
cd build

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=D:/DDS/Fast-DDS/install ..
cmake --build . --target install

编译完成后所有的dll 和文件都在install 文件下面

编译完成后可以通过FASTDDS-Python  来测试dll 编译后是否可以使用

注意事项：

1. 编译的软件版本需要保持一致， foonathan_memory_vendor，Fast CDR ，Fast DDS 如果有的是debug ，有的是release ，最后编译Fast DDS 的时候会出现无法找到lib的错误。
2. 编译的dll 后需要设置环境变量最后再编译Fast DDS

参考文档：

4. Windows installation from sources — Fast DDS 2.14.2 documentation