1. 基于MapViz的卫星图查看

1. 安装

   # 源码安装
   mkdir -p RTK_VISION/src
   cd RTK_VISION/src
   git clone https://github.com/swri-robotics/mapviz.git --branch=melodic-eol
   sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-mapviz ros-$ROS_DISTRO-mapviz-plugins ros-$ROS_DISTRO-tile-map ros-$ROS_DISTRO-multires-image
   cd ..
   catkin_make
   

2. 天地网的Key申请

   • 注册https://uums.tianditu.gov.cn/register
   • 在开发者中进入控制台
     
   • 在应用管理中，创建新应用，应用类型选择服务器端
     
   • 得到Key，如下
     

3. 构建网址

   • 原始这个官网自己看看就知道：http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={z}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥
   • 将里面的z设置一下，改为level，用于缩放，最终你只需要把密钥改为正确的就行，如下
     http://t0.tianditu.gov.cn/img_w/wmts?SERVICE=WMTS&REQUEST=GetTile&VERSION=1.0.0&LAYER=img&STYLE=default&TILEMATRIXSET=w&FORMAT=tiles&TILEMATRIX={level}&TILEROW={y}&TILECOL={x}&tk=您的密钥

4. launch文件的修改
   将拉mapviz下的mapviz.launch中的local_xy_origin设为auto，用于自动设置原点，如下
   

5. 启动mapviz

   1. 命令启动

      source devel/setup.bash
      roslaunch mapviz mapviz.launch
      

   2. 启动完成后，add组建，add按钮在左下角
      

   3. 播放一个具有GPS数据的bag包

      rosbag play 0630.bag
      

   4. 在第二步刚刚add的navsat组件中，选择topic
      

   5. 在mapviz中，把刚刚的网址粘贴到tile_map中，并设置max Zoom为80
      

   6. 最终结果如下，警告信息可以不用管，加载可能需要一点时间