ORB-SLAM2的局部建图线程LocalMapping分为5个步骤，非常简单。当得到缓冲队列里的关键帧，第一步处理当前关键帧的地图点关系等；第二步判断地图点是否为新创建，如果是那就进入测试，测试地图点的好坏，如果不好的地图点就舍弃；第三步创建新地图点，这里创建的是局部地图（真正会被注册到环境变量的里面的局部地图），trakcing的局部地图只用来跟踪使用；第四步进行局部的BA优化；第五步删除掉冗余的关键帧。

在ORB-SLAM2中创建的局部地图点这些都是从头开始创建的，根本没有利用到tracking线程里面的局部地图点局部关键帧的信息，这个操作在使用上感觉是作者的疏漏。其实LocalMapping管理全部的地图或者在Map对象里面管理全部的地图，Tracking线程就查找LocalMapping创建的变量这样是最好的选择，不然它创建的局部地图没有参与其中，局部地图创建了两遍设计的不是很好。

一、局部建图线程的成员函数/变量

Tracking线程向LocalMapping线程插入关键帧的缓冲队列，这两个线程之间通过关键帧进行交互信息传递的，所以有一个缓冲队列。

成员函数/变量	访问控制	意义
std::list<KeyFrame*> mlNewKeyFrames	protected	Tracking线程向LocalMapping线程插入关键帧的缓冲队列
void InsertKeyFrame(KeyFrame* pKF)	public	向缓冲队列mlNewKeyFrames内插入关键帧
bool CheckNewKeyFrames()	protected	查看缓冲队列mlNewKeyFrames内是否有待处理的新关键帧
int KeyframesInQueue()	public	查询缓冲队列mlNewKeyFrames内关键帧个数
bool mbAcceptKeyFrames	protected	LocalMapping线程是否愿意接收Tracking线程传来的新关键帧
bool AcceptKeyFrames()	public	mbAcceptKeyFrames的get方法
void SetAcceptKeyFrames(bool flag)	public	mbAcceptKeyFrames的set方法

LocalMapping线程局部关键帧太多处理不过来，所以把mbAcceptKeyFrames变量设置为false,通知Tracking线程停止输入，实际上mbAcceptKeyFrames变量在系统非常需要关键帧的时候，无论这个mbAcceptKeyFrames变量的取值，Tracking线程依然会输入，这个mbAcceptKeyFrames变量表示接受关键帧意愿

成员函数mbAcceptKeyFrames表示当前LocalMapping线程是否愿意接收关键帧，这会被Tracking线程函数Tracking::NeedNewKeyFrame()用作是否生产关键帧的参考因素之一;但即使mbAcceptKeyFrames为false,在系统很需要关键帧的情况下Tracking线程函数Tracking::NeedNewKeyFrame()也会决定生成关键帧。

二、局部建图主函数: Run()

主函数就是一个无限循环，每次循环检查当前环境队列里面有无关键帧，如果当前队列没有传来关键帧，当前线程暂停3毫秒开启下一轮查询；如果当前环境队列有当前帧，就处理队列的关键帧剔除坏点、创建新点、将局部地图关键帧与地图点融合、局部BA优化、剔除冗余关键帧和将当前关键帧加入闭环检测中。

void LocalMapping::Run() {

    while (1) {
        SetAcceptKeyFrames(false);		// 设置当前LocalMapping线程处于建图状态,不愿意接受Tracking线程传来的关键帧

		// step1. 检查缓冲队列内的关键帧 
        if (CheckNewKeyFrames()) {
            // step2. 处理缓冲队列中第一个关键帧
            ProcessNewKeyFrame();
            
            // step3. 剔除劣质地图点
            MapPointCulling();

            // step4. 创建新地图点
            CreateNewMapPoints();

            if (!CheckNewKeyFrames()) {
                // step5. 将当前关键帧与其共视关键帧地图点融合
                SearchInNeighbors();
                    
                // step6. 局部BA优化: 优化局部地图
                mbAbortBA = false;	
                Optimizer::LocalBundleAdjustment(mpCurrentKeyFrame, &mbAbortBA, mpMap);

                // step7. 剔除冗余关键帧
                KeyFrameCulling();
            }

            // step8. 将当前关键帧加入闭环检测中
            mpLoopCloser->InsertKeyFrame(mpCurrentKeyFrame);
        } 
        
        SetAcceptKeyFrames(true);		// 设置当前LocalMapping线程处于空闲状态,愿意接受Tracking线程传来的关键帧

        // 线程暂停3毫秒再开启下一轮查询
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(3));
    }
}