基于ROS的智能网联车远程交互软件，全UI无需记忆指令，剑指核心原理。
服务于中汽恒泰，伟大的项目，希望看官点赞，谢谢~~
进程（节点）列表化，参数面板化，实现快速机器人配置；
全ui交互，使用方便，降低使用门槛；
配合Rviz，节点数据轻松展现；
系统原理一目了然；
方便功能验证与测试；
多ROS机器人 系统管理平台的架构设计
设计草图：
https://blog.csdn.net/qq_38288618/article/details/118443524
核心功能
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定位
获取来自多线激光雷达扫描数据，利用NDT算法计算车辆在地图中当前位置
转换GNSS室外定位或MarvelMind室内定位接收器发来的位置信息，结果作为定位算法的初始参考位置
可使用来自深度相机的图像数据（融合惯导），利用ORB算法实现车辆的SLAM功能 -
感知识别
基于欧几里德聚类算法，从多线激光雷达读取点云数据，实现基于激光雷达的对象检测功能
基于卡尔曼滤波器，预测检测目标处理
基于Yolo算法，从相机读取图像数据，实现基于图像的对象检测功能
联合标定激光雷达和深度相机，融合激光雷达对象检测结果和图像对象检测结果
V2X系统对接，路侧设备或路口各交通要素信息 -
规划预测
基于Dijkstra、A*或openplaner等算法，生成从当前位置到指定位置的可行轨迹，实现全局路径规划、局部路径规划
使用目标跟踪的结果来预测临近物体的未来行动轨迹
根据预测结果进一步预测未来是否会与跟踪目标发生碰撞 -
运动控制
接收计算的规划结果生成控制指令，平滑滤波处理，下发到线控底盘，经驱动器实现驱动控制，如驾驶模式控制、车速控制、方向控制、制动控制等
管理功能
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车辆管理
人工接管与急停、基础配置、操纵配置、线控底盘参数
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传感器管理
传感器配置管理、传感器数据查看、外参标定
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地图管理
SLAM建图、地图加载
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导航管理
目标设定、暂停/继续导航、结束导航
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系统管理
系统信息、关于、帮助
实训功能
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建图
建立并保存道路环境的点云图
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导航
根据已经建立好的点云图，自动行驶到指定的地点，并以指定的位姿停止行驶
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避障
在道路前方发现障碍时，实现减速并绕开障碍
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循迹形式
录制/规定路径，并按照该路径行驶
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定点停车
在指定位置以指定的姿态停车
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人机交互
人工调整车辆运行速度、任务等
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交规行驶
交规（红绿灯、交通标志）行驶
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自车状态
获取并显示传感器系统状态、控制执行系统状态以及车载系统的信息
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运行日志
实时记录车辆运行数据等
车辆管理：
传感器管理
地图管理
循迹管理
导航管理
：单线雷达高精地图导航
导航管理
：多线雷达高精地图导航
其他
云南交通项目实施一览
场地大小约 500m*500m
收起右侧节点控制面板
收起上部导航菜单
收起左测仪表数据盘
多线雷达高精地图导航、远程操控车辆行驶效果
