绿色设置的为目标值100，红色为编码器实际数据 。

最后也是两者合在了一起，PID调试成功。 

源码直接分享，用的是CCStheia，KEIL打不开。大家可以看一下源码的思路，PID部分几乎不用改

链接：https://pan.baidu.com/s/1-fSQ79qrB1yw8h8KZa1mjg?pwd=mess 
提取码：mess 
--来自百度网盘超级会员V3的分享

下面是MOTOR.C，PID和电机驱动都在里面

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "oled.h"
#include "stdio.h"

#include "motor.h"

extern int  gEncoderVal;
int read_pwm=0;




void Motor_SetPwm(float left)                  //取值范围为3200~0      3200占空比为100%，0占空比0%
{

DL_TimerG_setCaptureCompareValue(PWM_Motor_INST, left, DL_TIMER_CC_0_INDEX);        //通道0的

}




int Position_PID (int Encoder,int Target)
{ 	
	 float Position_KP=26,Position_KI=0.05,Position_KD=0;
	 static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
	 Bias=Target-Encoder;                                  //计算偏差
	 Integral_bias+=Bias;	                                 //求出偏差的积分
	 Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
	 Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
	 return Pwm;                                           //增量输出


}



int Jueduizhi(int a)
{
            if(a>=0)
            {
              a=a ;     


            }
            if(a<0)
            {

               a=(-a) ;
            }

return a;
}




void Motor_Go()                
{
             
                    
            


            Motor_SetPwm( read_pwm );
          
            //左电机
            DL_GPIO_setPins(LEFT_PORT_PORT         , LEFT_PORT_LEFT1_PIN   );                   
            DL_GPIO_clearPins(LEFT_PORT_PORT         , LEFT_PORT_LEFT2_PIN           );



}


void Motor_Back()                
{                              
            Motor_SetPwm( read_pwm );
          
            //左电机
            DL_GPIO_setPins(LEFT_PORT_PORT         , LEFT_PORT_LEFT2_PIN   );                   
            DL_GPIO_clearPins(LEFT_PORT_PORT         , LEFT_PORT_LEFT1_PIN           );



}

void kongzhi()
{
                read_pwm=    Position_PID (gEncoderVal,100);
                        if( read_pwm>=0)
                        {
                                if(read_pwm>3200)
                                {
                                        read_pwm=3200;
                                }

                                Motor_Go() ;



                        }


                        else 
                        {
                        read_pwm=-read_pwm;


                                if(read_pwm>3200)
                                {
                                read_pwm=3200;
                                }

                            Motor_Back()    ;


                        }






}