关键词：Ardupilot，Pixhawk，DroneCAN CANHUB扩展，扩展飞控CAN口
keywords：Ardupilot，Pixhawk，DroneCAN CANHUB Extend
摘要：使用Pogo-DroneCAN CANHUB扩展板扩展飞控CAN口，从而能够同时接入多个DroneCAN外设，并对这些外设进行参数更新或固件更新的操作。
哈喽大家好，我是Mokel，我将在这期视频和大家分享Pogo-DroneCAN CANHUB扩展板的基础使用，Pogo智能科技有两款不同的CANHUB扩展板，分别是带电源版本和不带电源的版本，对于常规的扩展CAN口的需求而言，都可以使用不带电源的版本，但如果你的外设功率大，亦或者你进行了多层扩展，那么光靠原始CAN口的供电可能已经无法保证给所有CAN节点提供稳定可靠的电压电流，此时你需要使用带电源的CANHUB扩展，外接6S电池给连接到该CAN总线的所有DroneCAN/CAN节点提供稳定的电压电流。
CANHUB扩展板主要目的是方便DroneCAN/CAN节点组网接线，比如先将CANHUB扩展板接到飞控的CAN1口，DroneCAN/CAN外设再接到CANHUB扩展板上，这样就相当于可以通过飞控的CAN1口接入多个DroneCAN/CAN外设了。不过需要注意的是，接到一条总线上的DroneCAN/CAN节点的波特率是需要保持一致的。
接下来我分别演示一下使用DroneCAN_GUI_Tool和Pogo-DroneCAN调试器，使用MissionPlanner和Ardupilot/Pixhawk，连接、使用Pogo-DroneCAN CANHUB扩展板的具体情况。
使用Pogo-DroneCAN调试器和DroneCAN_GUI_Tool 连接CANHUB扩展板从而同时接入多个DroneCAN外设
按照下图完成DroneCAN调试器，CANHUB扩展板，以及DroneCAN外设的接线，这里我们外接了Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计、Pogo-DroneCAN MS5611 气压计 和 Pogo-DroneCAN RGB 来做演示。接好线后，使用typeC线将DroneCAN调试器接到电脑。
在电脑上打开DroneCAN_GUI_Tool，选择 STM...Virtual COM Port，点击OK进入上位机。然后依次点击上位机界面左上角设置localNodeID，点击上位机右下角的小火箭icon（该操作的作用是给连接到DroneCAN调试器的DroneCAN外设自动分配NodeID，没有分配NodeID的DroneCAN外设是无法被识别到的）。可以看到，识别到了我们接入的磁力计、气压计和RGB。
我们可以点击每个DroneCAN节点，DroneCAN_GUI_Tool会打开一个Node属性界面，在该Node属性界面中，我们可以点击FetchAll查看和修改DroneCAN节点的所有参数，还可以点击Update Firmware更新DroneCAN节点的固件。
使用MissionPlanner 和 Ardupilot/Pixhawk 连接CANHUB扩展板从而同时接入多个DroneCAN外设
按照下图将CANHUB扩展板接到飞控的CAN1口，需要注意的是，请确保你的飞控开启了CAN支持和已经设置通讯协议为DroneCAN，如果你的飞控没有进行相关设置，你可以阅读ardupilot的文档完成设置，文档链接：ardupilot.org/plane/docs/…，然后将准备好的DroneCAN外设接到CANHUB扩展板，并通过typeC线将飞控接到电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口和波特率，点击连接，等待飞控和MP完成连接。
在初始设置 -> 可选硬件 -> DroneCAN/UAVCAN 界面点击MAVlink-CAN1，MissionPlanner会加载目前连接到飞控的DroneCAN外设。如果你的飞控开启了Slcan Direct 支持，那么你也可以点击 Slcan Direct 来加载DroneCAN外设，但一般情况下，除非有特殊需求，否则我们比较少开启 Slcan Direct 支持。
可以看到界面中加载出了我们接入到飞控的Pogo-DroneCAN RM3100 磁力计、Pogo-DroneCAN MS5611 气压计 和 Pogo-DroneCAN RGB航行灯。你可以点击每个DroneCAN外设最右侧的menu按钮查看节点的信息或对节点进行相关操作，比如在这里我们可以点击menu -> parameters查看和修改节点的所有参数，如同在DroneCAN_GUI_Tool上位机中点击FetchAll一样，也可以menu->update更新节点的固件，如同在DroneCAN_GUI_Tool上位机中点击Update Firmware一样。
如果你在进行以上使用时遇到任何问题，你可以保留你的图文信息并反馈给Pogo智能科技店铺的客服，Pogo智能科技店铺的客服会想你提供相应的技术服务。
