1. 过程数据对象PDO

PDO一般用于实时数据更新；其分为接收PDO（RxPDO）和发送PDO（TxPDO），前者的数据流方向是主站到从站，TxPDO是从站到主站。

PDO功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期性的更新方式。当主站选择为分布式时钟同步模式时，PDO将同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么PDO数据的更新是非周期性的。

过程数据可以包含多个PDO映射数据对象，COE协议使用数据对象0x1C10-0x1C2F定义相应的SM通道的PDO映射对象列表，以TxPDO为例，输出通道使用SM2通道，由对象数据0x1C12定义PDO分配，如下图所示，

2. PDO映射

通过PDO映射，可实现映射对象的实时传输。PDO映射内容的格式如下表，

表1 PDO映射内容的格式

一款Ethercat驱动器的默认PDO映射（与XML文件一致），如下表所示，

3. PDO动态映射设置过程

• 将Ethercat状态机切换到PreOP状态，此状态可以用SDO来配置PDO映射；

• 清除PDO指定对象的PDO映射对象，即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0；

• PDO映射对象无效，即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0；

• 重新配置PDO映射内容；0x1600-01开始的是RxPDO内容，0x1A00-01开始的是TxPDO；

• 设置PDO映射对象总数；

• 写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象

• 设置PDO指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h

• 转换Ethercat状态机到安全操作以上，配置的PDO映射将有效。

下面的配置PDO映射例子代码，第一步与最后一步没有。

4. 设置PDO映射表示例代码

static int drive_write8(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, uint8 value)
{
   int wkc;
   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

static int drive_write16(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, uint16 value)
{
   int wkc;

   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

static int drive_write32(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, int32 value)
{
   int wkc;

   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

// 该函数用于设置PDO映射表
int drive_setup(uint16 slave)
{
   int wkc = 0;

   printf("Drive setup\n");

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 0, 0);
   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 0, 0);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1A00, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 1, 0x60410010); // Statusword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 2, 0x60640020); // Position actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 3, 0x606C0020); // Velocity actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 4, 0x60770010); // Torque actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 5, 0x60610008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 6, 0x230A0020); // 2nd Pos
   wkc += drive_write8(slave, 0x1A00, 0, 6);

   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // Controlword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 2, 0x60710010); // Target torque
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 3, 0x607A0020); // Target position
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 4, 0x60FF0020); // Target velocity
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 5, 0x60600008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 6, 0x60B20010); // Torque offset
   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 6);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 1, 0x1600);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C12, 0, 1);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 1, 0x1A00);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C13, 0, 1);

   strncpy(ec_slave[slave].name, "Drive", EC_MAXNAME);

   if (wkc != 22)
   {
      printf("Drive %d setup failed\nwkc: %d\n", slave, wkc);
      return -1;
   }
   else
      printf("Drive %d setup succeed.\n", slave);

   return 0;
}