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学习CAN协议（二）：使用CAN发送数据
学习CAN协议（三）：使用CAN接收数据
目录
一、配置CubeMX
二、代码编写
CAN的发送示例代码
实机演示
本文主要讲述如何使用STM32 CubeMX配置和使用CAN发送一包数据。
示例芯片：STM32F103C8T6
所用库：HAL库
一、配置CubeMX
1、配置RCC的HSE为外部时钟。
2、配置时钟树，PCLK1是CAN口使用的时钟频率。
3、开启CAN通信，我这里使用的波特率为500KHZ，波特率=PCLK1/Prescaler/（time1+time2+1）
在这里为16MHZ/8=2MHZ 2MHZ/(1+2+1)=500KHZ
4、生成工程文件
二、代码编写
1、启动CAN通信。
HAL_CAN_Start(CAN_HandleTypeDef *hcan)需要一个参数，这个参数为CAN通信的句柄，可以追进 MX_CAN_Init 函数中找到
这可看见句柄为 hcan （有的单片机有两组CAN口，所以可能分 hcan1 和 hcan2 ），因为参数是指针类型，所以使用时要加 取地址符 &
HAL_CAN_Start(&hcan);2、编写一个CAN发送函数
2.1 CAN的发送函数
追进 HAL_CAN_Start 函数，往上划一下可以看到一块注释，里面详细说明了CAN通信的控制函数。
HAL_CAN_Start ：启动CAN模块
HAL_CAN_Stop ：停止CAN模块
HAL_CAN_RequestSleep：进入休眠模式
HAL_CAN_WakeUp：从休眠模式中唤醒
HAL_CAN_IsSleepActive ：检查睡眠模式是否激活
HAL_CAN_AddTxMessage ：向Tx邮箱添加消息，并激活相应的传输请求
HAL_CAN_AbortTxRequest ：中止传输请求
HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel：返回发送数据数量
HAL_CAN_IsTxMessagePending：检查是否有传输请求，在选定的Tx邮箱上挂起
HAL_CAN_GetRxMessage ：获取CAN消息
HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel ：返回接收数据数量
由此可以找到 HAL_CAN_AddTxMessage 是发送数据的函数
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan,
const CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader,const uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox)第一个参数是句柄，
第二个参数为一个 CAN_TxHeaderTypeDef 结构体类型的消息头部，
第三个参数的要发送的数据，
第四个参数为返回值，返回一个发送的邮箱号
2.2 编写消息头部
因为第二个参数为一个 CAN_TxHeaderTypeDef 结构体类型的消息头部，因此我们要先定义一个这个结构体类型的变量，并进行初始化。
先找到这个结构体
通过追源码找个这个结构体，结构体里面有六个成员：
StdId：表示标准ID，范围为 0~0x7FF；
ExtId：表示扩展ID，范围为 0~0x1FFFFFFF；
IDE：表示传输的消息类型，CAN_ID_STD 表示传输消息为标准帧 CAN_ID_EXT 表示传输消息为扩展帧。
RTR：用来表示区分普通消息和控制命令，CAN_RTR_DATA 表示消息为数据，CAN_RTR_REMOTE 表示消息为控制信号
DLC：表示消息长度，大小为0~8个字节。
TransmitGlobalTime：是否添加时间戳， 启用：ENABLE 禁用：DISABLE
知道了这些信息，我们就可以自己写一个CAN的发送函数了
CAN的发送示例代码
uint32_t mail=0;
void CAN_SEND(uint8_t *buf,int len)
{
if(len>8) //发送字节数不能超过8字节
len=8;
CAN_TxHeaderTypeDef txHead;
txHead.ExtId=0x1234578; // 设置扩展ID
txHead.IDE=CAN_ID_EXT;
txHead.RTR=CAN_RTR_DATA; // 表示发送的为数据
txHead.DLC=len; //发送数据的长度
txHead.TransmitGlobalTime=DISABLE;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&txHead,buf,&mail);
}如果要使用，我们直接调用这个接口就可以
CAN_SEND("hello",5); //发送一个 hello ，长度5字节实机演示
可以看一下这位up主的视频
2 STM32的CAN发送_哔哩哔哩_bilibili
