第二天:ALOAM前端讲解【第2部分】

news2024/11/20 11:31:10

三、scan2scan

3. 帧间匹配

特征关联与损失函数计算

(1)线特征

点到线的距离公式:

在这里插入图片描述

d ϵ = ∣ ( X ~ ( k +

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