一、模型简介：

1.1、小孔成像模型简图如下：不考虑实际相机中存在的场曲、畸变等问题

相对关系为：

为了表述与研究的方便，我们将像面至于小孔之前，且到小孔的距离仍然是焦距f，这样的模型与原来的小孔模型是等价的

相对关系为：

二、坐标系简介：

**世界坐标系(world coordinate system)：**描述目标物在真实世界里的位置，单位为m，是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。因为数码相机安放在三维空间中，我们需要世界坐标系这个基准坐标系来描述数码相机的位置。
**相机坐标系(camera coordinate system)（光心坐标系）：**在