ABB机器人通过直接输入法设置工具坐标系的具体方法和步骤
| 为什么要设置工具坐标系？ |
对于机器人来说，承受的负荷不同，各轴电机输出的电流和扭矩都会不同，错误地选用工具坐标系会导致机器人各轴机械部位的加速磨损，严重的可能会损坏机器人核心减速机等部件。
对于形状规则或对称的工具，例如：长方体、夹爪等，容易得知工具的尺寸、重量或重心的，可以采用直接输入法设置工具坐标系，简化工具坐标系的设置过程。
| 具体的设置步骤才参考以下内容（本次以一个夹爪为例进行说明）： |
如下图所示，此时机器人第6轴法兰盘末端安装了一个夹爪工具（前提：使用者已经知悉该夹爪的几何尺寸、重量、重心等参数），
如下图所示，此时TCP点应从默认的法兰盘中心点偏移到夹爪工具的对称中心点，可以测量出此时Z方向的偏移量为215.30mm（X、Y方向无偏移），
